[发明专利]一种自动驾驶车辆的制动控制方法、装置及车载设备

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的制动控制方法，其特征在于，所述方法包括：

基于自动驾驶决策信息确定第一减速度值；

接收整车控制器发送的车速值；

基于所述第一减速度值以及所述车速值，确定制动油压值；

发送所述制动油压值至车辆制动控制器进行制动控制；

所述基于所述第一减速度值以及所述车速值，确定制动油压值，包括：

基于所述车速值，确定第二减速度值，其中，所述第二减速度值为车辆的实际减速度值；

基于所述第一减速度值和所述第二减速度值，确定制动油压值；

基于所述车速值，确定第二减速度值，包括：基于微分跟踪器将所述车速值输出为第二减速度值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一减速度值和所述第二减速度值，确定制动油压值，包括：

基于预设的制动油压值输出模型将所述第一减速度值和所述第二减速度值输出为制动油压值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收整车控制器发送的车速值，包括：通过第一总线接收整车控制器发送的车速值；

所述发送所述制动油压值至车辆制动控制器进行制动控制，包括：通过第二总线发送所述制动油压值至车辆制动控制器进行制动控制。

4.一种自动驾驶车辆的制动控制装置，其特征在于，所述装置包括：

第一确定单元，用于基于自动驾驶决策信息确定第一减速度值；

接收单元，用于接收整车控制器发送的车速值；

第二确定单元，用于基于所述第一减速度值以及所述车速值，确定制动油压值；

发送单元，用于发送所述制动油压值至车辆制动控制器进行制动控制；

所述第二确定单元，包括：

第一子单元，用于基于所述车速值，确定第二减速度值，其中，所述第二减速度值为车辆的实际减速度值；

第二子单元，用于基于所述第一减速度值和所述第二减速度值，确定制动油压值；

所述第一子单元具体用于：基于微分跟踪器将所述车速值输出为第二减速度值。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述第二子单元，用于基于预设的制动油压值输出模型将所述第一减速度值和所述第二减速度值输出为制动油压值。

6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述接收单元，用于通过第一总线接收整车控制器发送的车速值；

所述发送单元，用于通过第二总线发送所述制动油压值至车辆制动控制器进行制动控制。

7.一种车载设备，其特征在于，包括：

处理器和存储器；

所述处理器和存储器通过总线系统耦合在一起；

所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如权利要求1至3任一项所述方法的步骤。

8.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如权利要求1至3任一项所述方法的步骤。