[发明专利]一种无人机控制装置和无人机

说明书

本发明实施例涉及一种无人机控制装置以及无人机，所述控制装置包括主控制器、舵面控制结构和角度检测模块；所述舵面控制结构包括驱动控制器、驱动机构、传动机构和舵面传动轴；所述角度检测模块包括设置于无人机舵面上的第一角度检测单元和设置于无人机固定面上的第二角度检测单元，所述第一角度检测单元和所述第二角度检测单元均与所述主控制器电性连接。本发明实施例在无人机的舵面上设置第一角度检测单元，在无人机的固定面上设置第二角度检测单元，主控制器能根据所述第一角度检测单元和所述第二角度检测单元检测的信号获得舵面实际倾转角度。从而主控制器能根据所述舵面实际倾转角度实现准确有效的控制所述舵面。

技术领域

本发明实施例涉及无人机技术领域，特别是涉及一种无人机控制装置以及应用该无人机控制装置的无人机。

背景技术

固定翼无人机在飞行过程中主要依靠各个控制舵面的倾转来实现飞机姿态的调整。目前的实现方案是设置电机来驱动舵面的倾转，当需要调整舵面角度时，外部主控制器向相应的电机控制器发送控制信号，电机控制器收到控制信号后驱动相应的电机转动。电机转动的力矩通过齿轮组的传动带动舵面的传动轴转动，从而带动舵面角度发生变化。

在实现本发明的过程中，发明人发现：目前的主控制器无法获知舵面的真实倾转情况，从而无法实现对舵面的准确有效控制。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种无人机控制装置以及应用该无人机控制装置的无人机，主控制器能获知舵面的真实倾转情况。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：一种无人机控制装置，用于无人机，所述无人机包括舵面，所述舵面设置于所述无人机的固定面上，所述控制装置包括主控制器、舵面控制结构和角度检测模块；

所述舵面控制结构包括驱动控制器、驱动机构、传动机构和舵面传动轴；

其中，所述驱动控制器分别与所述主控制器和所述驱动机构电性连接，所述驱动机构还通过所述传动机构连接所述舵面传动轴，所述舵面传动轴设于所述舵面上；

所述角度检测模块包括第一角度检测单元和第二角度检测单元，所述第一角度检测单元和所述第二角度检测单元均与所述主控制器电性连接，所述第一角度检测单元设置于所述舵面上，所述第二角度检测单元设置于所述固定面上；

所述主控制器用于根据舵面目标倾转角度发送舵面倾转控制指令给所述驱动控制器，以及根据所述第一角度检测单元和所述第二角度检测单元发送的信号获得所述第一角度检测单元对应舵面的舵面实际倾转角度；

所述驱动控制器用于接收所述舵面倾转控制指令，根据所述舵面倾转控制指令控制所述驱动机构运行。

在一些实施例中，所述舵面控制结构还包括角度反馈单元，所述角度反馈单元连接所述舵面传动轴，用于检测所述舵面的舵面实际倾转角度，所述角度反馈单元还与所述驱动控制器电性连接；

所述驱动控制器具体用于：

执行内闭环控制，其中，所述内闭环控制包括：

接收所述角度反馈单元发送的反馈信号；

根据所述反馈信号获得舵面实际倾转角度；

根据所述舵面实际倾转角度调整对所述驱动机构的控制，以使舵面实际倾转角度接近所述舵面倾转控制指令对应的舵面目标倾转角度。

在一些实施例中，所述主控制器具体用于：

执行外闭环控制，其中，所述外闭环控制包括：

接收所述第一角度检测单元和所述第二角度检测单元发送的信号，根据所述信号获得舵面实际倾转角度；

根据所述舵面实际倾转角度调整所述舵面倾转控制指令，以使舵面实际倾转角度接近所述舵面目标倾转角度。