[发明专利]一种自动泊车方法和自动泊车系统

说明书

本发明提供一种自动泊车方法和自动泊车系统，该方法包括：S1、获取车辆当前车速和目标车速；S2、根据所述当前车速和目标车速判断车辆是否触碰到轮挡器，若触碰到轮挡器，则执行步骤S3，否则继续泊车；S3、判断所述车辆是否在车位内，若在车位内，则识别自动泊车正常终止，否则识别自动泊车异常终止。本发明通过判断速度控制模块的积分控制器是否饱和和实际车速是否为零来判断车辆是否触碰到轮挡器具有成本低，鲁棒性高的特点。本发明的自动泊车方法在车辆触碰到轮挡器时，车辆会停下，泊车程序可以正常终止，可以有效地避免车速控制模块输出较大驱动扭矩使车辆越过轮挡器所引发的安全风险。

技术领域

本发明涉及泊车技术领域，尤其涉及一种自动泊车方法和自动泊车系统。

背景技术

自动泊车过程中，需要对车身周围障碍物进行实时识别。在停车场中，不少典型的障碍物需要特殊处理对待。轮挡器就是其中一类特殊障碍物。轮挡器又名限位器、止退器，通常位于车位后部的地面上，它的作用是帮助人类驾驶员更好地将车辆准确定位在车位内。但是在自动泊车的过程中，绝大部分感知系统不能识别轮挡器。假如规划的路径需要越过轮挡器，自动泊车的过程中就会被轮挡器卡住，如果车速控制模块输出较大驱动扭矩使车辆超过轮挡器，会引发很大的安全风险。若车速控制模块不能输出较大驱动扭矩使车辆超过轮挡器，车辆会一直卡住，泊车程序无法正确终止。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种自动泊车方法和自动泊车系统，以解决现有技术中由于不能识别轮挡器导致车辆被卡住而引起安全风险或泊车程序无法正确终止的缺点。

为了解决上述技术问题，本发明提供一种自动泊车方法，该方法包括如下步骤：

S1、获取车辆当前车速和目标车速；

S2、根据所述当前车速和目标车速判断车辆是否触碰到轮挡器，若触碰到轮挡器，则执行步骤S3，否则继续泊车；

S3、判断所述车辆是否在车位内，若在车位内，则识别自动泊车正常终止，否则识别自动泊车异常终止。

其中，所述步骤S2具体包括：

S21、根据所述当前车速和目标车速判断车辆的速度控制模块的积分控制器是否饱和，若是，则执行步骤S22，否则判定所述车辆未触碰到所述轮挡器；

S22、判断车辆当前车速是否为零，若是，则判定所述车辆触碰到所述轮挡器，否则判定所述车辆未触碰到所述轮挡器。

其中，所述步骤S21具体包括：

计算目标车速与当前车速之间的速度差，并根据所述速度差计算在速度控制模块的积分器控制器的每一个控制周期内的累加差；

利用所述累加差乘以预设的积分系数计算获得积分控制量；

判断所述积分控制量是否大于预设的积分控制饱和量，若是，则判定速度控制模块的积分控制器饱和并使得积分控制量等于预设的积分控制饱和量，否则，判定速度控制模块的积分控制器未饱和。

其中，所述预设的积分控制饱和量为400牛米。

其中，所述步骤S22具体包括：

判断车辆当前车速是否为零，若不为零，则判定所述车辆未触碰到所述轮挡器，否则，等待若干个所述积分控制器的控制周期后，再一次获取车辆当前车速，进一步判断该再一次获取的车辆当前车速是否为零，若不为零，则判定所述车辆未触碰到所述轮挡器，否则，判定所述车辆触碰到所述轮挡器。

其中，所述判断车辆当前车速是否为零具体包括：

设定一第一预设车速，判断车辆当前车速是否小于所述第一预设车速，若是，则判定车辆当前车速为零，否则，车辆当前车速不为零。

其中，所述进一步判断该再一次获取的车辆当前车速是否为零具体包括：