[发明专利]一种智能移动设备的人体检测方法和装置

权利要求书

1.一种智能移动设备的人体检测方法，包括：

通过深度相机对智能移动设备的周边环境进行拍摄，得到深度图像；

获取所述深度图像中各个像素点的深度信息，根据所述深度信息确定一个或多个符合圆弧面特征的曲面；

判断确定的各个曲面是否符合人腿特征，是则根据相应的曲面确定检测出的人体位置。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述获取所述深度图像中各个像素点的深度信息，根据所述深度信息确定一个或多个符合圆弧面特征的曲面包括：

逐行获取各个像素点的深度信息，根据各行像素点的深度信息确定该行中存在的一段或多段符合圆弧特征的曲线，并记录组成所述曲线的像素点的行数信息和列数信息；

在连续的若干行中，若符合圆弧特征的曲线的列数信息相同或列数差值在预设差值范围内，且各行中列数信息相同的像素点的深度信息差值在预设范围内，则根据所述行数信息和列数信息确定相应的像素点组成一个曲面。

3.如权利要求2所述的方法，其中，所述获取所述深度图像中各个像素点的深度信息，根据所述深度信息确定一个或多个符合圆弧面特征的曲面包括：

当存在多个连续的曲面时，判断所述多个连续的曲面的宽度是否大于预设值；

若是，则舍弃掉确定的所述多个连续的曲面。

4.如权利要求2所述的方法，其中，所述判断确定的各个曲面是否符合人腿特征包括：

判断各个曲面对应的圆心角是否在第一预设角度范围内，是则判定相应曲面符合人腿特征。

5.如权利要求4所述的方法，其中，所述预设范围为60°至120°。

6.如权利要求1所述的方法，其中，所述判断确定的各个曲面是否符合人腿特征包括：

判断各个曲面是否符合圆周角定理，是则判定相应曲面符合人腿特征。

7.如权利要求6所述的方法，其中，所述判断各个曲面是否符合圆周角定理包括：

对一个曲面，在所述曲面上逐行沿该行的第一端点至第二端点，依次计算该行上各点与所述第一端点、所述第二端点形成的圆周角角度；

若各点对应的圆周角角度变化趋势为先变小再变大，则判定该曲面不符合圆周角定理。

8.一种智能移动设备的人体检测装置，包括：

拍摄单元，适于通过深度相机对智能移动设备的周边环境进行拍摄，得到深度图像；

曲面确定单元，适于获取所述深度图像中各个像素点的深度信息，根据所述深度信息确定一个或多个符合圆弧面特征的曲面；

位置确定单元，适于判断确定的各个曲面是否符合人腿特征，是则根据相应的曲面确定检测出的人体位置。

9.一种电子设备，其中，该电子设备包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被处理器执行时，实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。