[发明专利]无人直升机起降快速判定的方法、装置及电子设备

说明书

本申请公开了一种无人直升机起降快速判定的方法、装置及电子设备，涉及无人直升机技术领域，可解决在判定无人直升机起降状态时，导航解算模块受MEMS传感器震动的影响，使判定结果不准确的问题。其中方法包括：获取无人直升机的第一飞行数据；确定所述无人直升机的当前工作状态；若确定所述当前工作状态为待起飞状态，则通过所述第一飞行数据或由起飞积分控制器对所述第一飞行数据调整得到的第二飞行数据对所述无人直升机进行起飞判断；若确定所述无人直升机的所述当前工作状态为起飞状态，则利用降落积分控制器对所述第一飞行数据调整得到的第三飞行数据对所述无人直升机进行降落判断。本申请适用于准确快速的判定出无人直升机的起降状态。

技术领域

本申请涉及无人直升机技术领域，尤其涉及到一种无人直升机起降快速判定的方法、装置及电子设备。

背景技术

无人驾驶直升机，是指由无线电地面遥控飞行或/和自主控制飞行的可垂直起降(VTOL)不载人飞行器。无人直升机以其低成本、零伤亡、低损耗等特性，逐步应用到军事、民用、商用和科研等诸多领域中。当前无人直升机在起落阶段的自动化水平并不高，很多方面都是依靠无人直升机操作手的熟练操作和自身技能才能达到正常的起飞和降落。由于操作手的介入使得无人直升机在很大程度上无法实现全自动化操作，也限制了无人直升机起落的可靠性能。无人直升机起降是顺利完成各项任务的基础和前提，因此如何能保证无人直升机起降的快速判定，直接决定了无人机承担任务的完成效果，可见对无人直升机起降速度的研究是十分重要的。

目前无人直升机起降的判定方法是：通过导航解算获取无人直升机水平和垂向速度、角速度变化、加速度等飞行数据，通过微机电系统(MEMS,Micro-Electro-MechanicalSystem)对飞行数据进行分析，进而判定出无人直升机的起降，实际判断中容易出现错误判断的情况。

发明内容

然而目前通过MEMS传感器的无人直升机起降的判定方式，由于无人直升机起飞和降落的耗时较长，容易使导航解算模块受到MEMS传感器震动的影响，使获取的速度数据不够准确，进而导致对无人直升机起降状态的错误判断，引发未知的风险。

有鉴于发现的此问题，本申请提供了一种无人直升机起降快速判定的方法、装置及电子设备，主要目的在于解决在判定无人直升机起降状态时，导航解算模块受MEMS传感器震动的影响，使判定结果不准确的问题。

根据本申请的第一方面，提供了一种无人直升机起降快速判定的方法，该方法包括：

获取无人直升机的第一飞行数据，所述第一飞行数据为按照积分默认控制值控制无人直升机起飞和降落时实时产生的飞行数据；

确定所述无人直升机的当前工作状态；

若确定所述当前工作状态为待起飞状态，则通过所述第一飞行数据或由起飞积分控制器对所述第一飞行数据调整得到的第二飞行数据对所述无人直升机进行起飞判断；

若确定所述无人直升机的所述当前工作状态为起飞状态，则利用降落积分控制器对所述第一飞行数据调整得到的第三飞行数据对所述无人直升机进行降落判断。

可选的，若确定所述当前工作状态为待起飞状态，则通过所述飞行数据或由起飞积分控制器对所述第一飞行数据调整得到的第二飞行数据对所述无人直升机进行起飞判断，具体包括：

分析所述第一飞行数据中第一垂向速度是否符合预设速度条件；

当所述第一垂向速度满足所述预设速度条件时，利用所述第一飞行数据对所述无人直升机进行起飞判断；

当所述第一垂向速度不满足所述预设速度条件时，实时通过所述起飞积分控制器改变所述第一飞行数据中的起飞推力积分，得到所述无人直升机的所述第二飞行数据；

利用所述第二飞行数据对所述无人直升机进行起飞判断。