[发明专利]无人机控制方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本申请涉及一种无人机控制方法，该方法包括：获取无人机的位姿信息，所述位姿信息包括：位置信息和姿态信息；获取输入的期望位置和期望姿态；将所述位置信息和所述期望位置作为位置控制器的输入，获取所述位置控制器输出的位置控制值；将所述姿态信息和所述期望姿态作为姿态控制器的输入，获取所述姿态控制器输出的姿态控制值，所述姿态控制器中包括对干扰进行估计以及进行相应补偿的扩展状态观测器；根据所述位置控制值和所述姿态控制值对所述无人机进行控制。该方法提高了无人机的抗干扰能力。此外，还提出了一种无人机控制装置、计算机设备及存储介质。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其是涉及一种无人机控制方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

四旋翼无人机广泛的应用于社会各行各业。在军事方面可用来获取地方情报、近距离空中巡逻、地面通讯、地面战场侦查、反恐监控等；在民用方面，主要涉及到航拍摄影、灾后现场搜救、物资小量运送、气候监测、边境巡查等多个领域。四旋翼无人机结构简单，但是控制复杂。

传统的无人机控制多采用PID(比例-积分-微分控制器)或者串级PID控制，PID控制方法能够基本满足四旋翼飞行器控制的要求，但是对于一些干扰大的环境，比如，风力干扰大的海上环境，很难获得高性能的飞行控制效果。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供了一种抗干扰能力强的无人机控制方法、装置、计算机设备及存储介质。

第一方面，本发明实施例提供一种无人机控制方法，所述方法包括：

获取无人机的位姿信息，所述位姿信息包括：位置信息和姿态信息；

获取输入的期望位置和期望姿态；

将所述位置信息和所述期望位置作为位置控制器的输入，获取所述位置控制器输出的位置控制值；

将所述姿态信息和所述期望姿态作为姿态控制器的输入，获取所述姿态控制器输出的姿态控制值，所述姿态控制器中包括对干扰进行估计以及进行相应补偿的扩展状态观测器；

根据所述位置控制值和所述姿态控制值对所述无人机进行控制。

第二方面，本发明实施例提供一种无人机控制装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取无人机的位姿信息，所述位姿信息包括：位置信息和姿态信息；

第二获取模块，用于获取输入的期望位置和期望姿态；

位置确定模块，用于将所述位置信息和所述期望位置作为位置控制器的输入，获取所述位置控制器输出的位置控制值；

姿态确定模块，用于将所述姿态信息和所述期望姿态作为姿态控制器的输入，获取所述姿态控制器输出的姿态控制值，所述姿态控制器中包括对干扰进行估计以及进行相应补偿的扩展状态观测器；

控制模块，用于根据所述位置控制值和所述姿态控制值对所述无人机进行控制。

第三方面，本发明实施例提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如下步骤：

获取无人机的位姿信息，所述位姿信息包括：位置信息和姿态信息；

获取输入的期望位置和期望姿态；

将所述位置信息和所述期望位置作为位置控制器的输入，获取所述位置控制器输出的位置控制值；

将所述姿态信息和所述期望姿态作为姿态控制器的输入，获取所述姿态控制器输出的姿态控制值，所述姿态控制器中包括对干扰进行估计以及进行相应补偿的扩展状态观测器；

根据所述位置控制值和所述姿态控制值对所述无人机进行控制。