[发明专利]一种基于AGV的工业机器人

权利要求书

1.一种基于AGV的工业机器人，包括AGV小车(1)、与所述AGV小车(1)电连接的控制单元(2)，其特征在于：

还包括分别安装在所述AGV小车(1)两侧的用于夹取物体的两夹取机构(3)、设置在两所述夹取机构(3)之间的用于输送物体并同时清理物体表面的运输清刷轨道组(4)；

每个所述夹取机构(3)的两端均设置有夹取部(30)；

所述夹取机构(3)、所述运输清刷轨道组(4)分别与所述控制单元(2)电连接；

位于所述运输清刷轨道组(4)一端的两所述夹取机构(3)的所述夹取部(30)夹取同一物体并放置在所述运输清刷轨道组(4)的一端后，由所述运输清刷轨道组(4)将所述物体输送至所述运输清刷轨道组(4)的另一端，再由位于所述运输清刷轨道组(4)另一端的两所述夹取机构(3)的所述夹取部(30)夹取所述物体并放置在指定位置；

所述夹取机构(3)包括设置在所述AGV小车(1)上的竖直丝杆(31)、用于驱动所述竖直丝杆(31)转动的丝杆驱动电机(32)、固定在所述AGV小车(1)上的竖直导杆(33)、设置在所述竖直丝杆(31)上的升降导块(34)、设置在所述升降导块(34)上的伸缩机构(5)；

所述竖直丝杆(31)贯穿所述升降导块(34)并与所述升降导块(34)形成丝杆副；所述竖直导杆(33)贯穿所述升降导块(34)，所述升降导块(34)与所述竖直导杆(33)滑动连接；

所述丝杆驱动电机(32)与所述控制单元(2)电连接；

所述夹取部(30)设置在所述伸缩机构(5)上；

所述伸缩机构(5)包括设置在所述升降导块(34)上的伸缩臂(51)、用于驱动所述伸缩臂(51)移动的第一电机(52)、设置在所述第一电机(52)的动力输出轴上的第一齿轮(53)；

所述升降导块(34)的一侧壁上设置有上导板(35)和下导板(36)，所述上导板(35)和所述下导板(36)之间形成用于安装所述伸缩臂(51)的滑动槽体；

所述伸缩臂(51)与所述滑动槽体滑动连接；所述伸缩臂(51)与所述竖直丝杆(31)相垂直；

所述伸缩臂(51)的一侧壁上设置有与所述第一齿轮(53)啮合连接的轮齿(510)；

所述第一电机(52)与所述控制单元(2)电连接；

所述伸缩臂(51)的两端均设置有所述夹取部(30)。

2.根据权利要求1所述的一种基于AGV的工业机器人，其特征在于：

所述上导板(35)上设置有若干个贯穿所述上导板(35)的第一滚珠槽(350)；每个所述第一滚珠槽(350)中均设置有第一滚珠(37)；

所述下导板(36)上设置有若干个贯穿所述下导板(36)的第二滚珠槽(360)；每个所述第二滚珠槽(360)中均设置有第二滚珠(38)；

所述上导板(35)的上方设置有用于将所述第一滚珠(37)封设在所述第一滚珠槽(350)中的上盖板(351)；

所述下导板(36)的下方设置有用于将所述第二滚珠(38)封设在所述第二滚珠槽(360)中的下盖板(361)；

所述第一滚珠(37)和所述第二滚珠(38)均延伸至所述滑动槽体中；

所述伸缩臂(51)的上端面设置有与所述第一滚珠(37)相适配的上滑槽(511)；

所述伸缩臂(51)的下端面设置有与所述第二滚珠(38)相适配的下滑槽(512)。

3.根据权利要求1所述的一种基于AGV的工业机器人，其特征在于：

所述夹取部(30)包括铰接在所述伸缩臂(51)端部的夹取杆(301)、固定在所述伸缩臂(51)上的伸缩电机(302)、螺纹连接在所述伸缩电机(302)的转轴上的伸缩套筒(303)、铰接在所述伸缩套筒(303)和所述夹取杆(301)之间的连杆(304)；

所述伸缩电机(302)的转轴上设置有外螺纹，所述伸缩套筒(303)的内壁设置有与所述外螺纹相适配的内螺纹；

所述伸缩电机(302)与所述控制单元(2)电连接。