[发明专利]一种串并混联的下肢助力外骨骼

权利要求书

1.一款串并混联的下肢助力外骨骼，其特征在于：该外骨骼包括三大部分：腰部平台(1)，右下肢外骨骼组(2)，左下肢外骨骼组(3)；

其中，腰部平台(1)由腰撑(4)、滑槽(5)和第一、第二滑块(6-1、6-2)组成；腰撑(4)上的滑动圆柱A和B穿过滑槽(5)中部的两个通孔A和B，调节到合适位置后固定；第一滑块(6-1)与右下肢外骨骼组(2)的第一固定架(7-1)固定连接，第二滑块(6-2)与左下肢外骨骼组(3)的第二固定架(7-2)固定连接，它们共同可相对于滑槽滑动以适应人体髋部的宽窄；

右下肢外骨骼组(2)的组成构件为：并联部分组件(36)，自适应部分组件(37)；

并联部分组件(36)的组成构件为：第一固定架(7-1)，第一、第二液压上缸(8-1、8-2)，第一第二液压下缸(9-1、9-2)，护腿(10)，第一、第二螺纹套(11-1、11-2)，第一、第二螺纹杆(12-1、12-2)，护腿平台(13)；

并联部分组件(36)的组成方式为：第一固定架(7-1)与第一、第二液压上缸(8-1、8-2)的一端通过虎克铰连接，第一、第二液压上缸(8-1、8-2)的另一端分别与第一、第二液压下缸(9-1、9-2)构成液压驱动系统；第一、第二液压下缸(9-1、9-2)的底部为球铰，与护腿平台(13)连接；护腿平台(13)一侧的A、B、C孔分别与护腿(10)的A、B、C孔通过螺钉固定连接，另一侧的D、E孔分别与第一、第二螺纹套(11-1、11-2)的一端的A孔通过销连接；第一、第二螺纹套(11-1、11-2)的另一端有螺纹孔B，分别与第一、第二螺纹杆(12-1、12-2)的螺纹柱端形成螺纹连接，第一、第二螺纹杆(12-1、12-2)的有孔端同心并同时穿过连接轴(30)，护腿平台、第一第二螺纹套(11-1、11-2)，第一第二螺纹杆(12-1、12-2)共同构成稳定的三角形结构；

自适应部分组件(37)的组成构件为：小腿滑道(14)，第一、第二外套筒(15-1、15-2)，脚底板(16)，弹簧板(17)，调节柱(18)，扭簧(19)，连杆(20)，支撑弹簧(21)，内管壁(22)，棘轮(23)，滑轮(24)，第一、第二连杆(25-1、25-2)，恒力弹簧(26)，滑块(27)，推拉杆(28)，横向滑道(29)，连接轴(30)，第一、第二小滑块(31-1、31-2)，连接销(32)，支撑板(33)，辨识弹簧(34)，棘爪(35)；

自适应部分组件(37)与并联部分组件(36)通过连接轴(30)连接，连接轴(30)采用键限制其自由转动；自适应部分组件(37)的内部构成方式为：棘轮(23)和滑轮(24)通过连接轴(30)同心连接，并采用半圆键保持相对连接轴(30)的固定，滑轮(24)采用螺钉穿过其上的4个通孔固定在棘轮(23)上；恒力弹簧(26)有孔端固定在支撑板(33)的圆柱凸起上，弹簧末端与滑轮(24)固定连接；支撑板(33)用螺栓螺母固定在横向滑道(29)上；小腿滑道(14)嵌入在横向滑道(29)的中部方型凹槽中并用螺栓螺母穿过凹槽的A、B孔将两个零件固定；横向滑道(29)在滑道两侧分别有第一、第二小滑块(31-1、31-2)，第一小滑块(31-1)与第二连杆(25-2)的一端通过销连接，第二小滑块(31-2)与第一连杆(25-1)的一端通过销连接；第一连杆(25-1)与第二连杆(25-2)的另一端通过连接销(32)同心连接安装到滑块(27)的A孔上；第一、第二小滑块(31-1、31-2)分别连接辨识弹簧(34)两端；棘爪(35)与小腿滑道(14)顶部的孔通过销连接；

推拉杆(28)的一端与滑块(27)的B孔通过螺纹连接；推拉杆(28)的另一端嵌入内管壁(22)的A孔内；第一、第二外套筒(15-1、15-2)通过C1、C2、D1、D2孔采用螺栓螺母彼此固定连接，将小腿滑道(14)包裹在中间，根据使用者尺寸通过周边孔A1、A2或B1、B2对小腿滑道的位置进行固定，两个套筒近弹簧端各有半个圆槽M，合在一块后形成通孔，该孔直径与内管壁(22)的圆柱体N一致，且小于圆柱体M，因而允许内管壁(22)的单向相对于小腿滑道(14)的滑动，支撑弹簧(21)套在内管壁(22)的圆柱体N外；内管壁(22)的C孔与调节柱(18)通过销形成活动连接；连杆(20)的一端与内管壁(22)B孔通过销形成活动连接，另一端与扭簧(19)的一臂形成销连接，扭簧(19)的另一臂固定在弹簧板(17)上；弹簧板(17)、脚底板(16)和扭簧(19)通过销形成活动连接，调节柱(18)固定在脚底板(16)上；

左下肢外骨骼组(3)的结构组成和连接方式与右下肢外骨骼组(2)关于人体中轴线完全对称。