[发明专利]数据同步方法和设备

权利要求书

1.一种数据同步方法，其特征在于，所述方法包括：

上位机接收雷达发送的三维点云数据；解析所述三维点云数据，获取数据包中的数据块；所述三维点云数据包括多个数据包，所述数据包包括多个数据块；每个所述数据块包括多个数据点，根据每个所述数据包中的第一个数据块中任意一个数据点的水平角度确定雷达的激光头的位置信息，其中，所述数据包中的第一个数据块中任意一个数据点的水平角度为所述第一个数据块的位置；所述位置信息为所述雷达的激光头的水平角度信息；

将所述位置信息与预设范围阈值进行比较判断所述激光头是否转动至相机视野内，其中，若当前数据包中的第一个数据块的位置在所述相机视野内，且前一个数据包中的第一个数据块的位置不在所述相机视野内，则所述上位机确定所述激光头转动至所述相机视野内，所述预设范围阈值是根据所述相机与所述雷达的相对位置设置的；

若所述激光头转动至所述相机视野内，控制相机沿所述激光头转动的方向以列扫描方式曝光。

2.一种数据同步系统，其特征在于，所述系统包括：雷达、相机和上位机；

所述雷达，用于发送三维点云数据；

所述上位机，用于解析所述三维点云数据，获取数据包中的数据块；所述三维点云数据包括多个数据包，所述数据包包括多个数据块；每个所述数据块包括多个数据点，根据每个所述数据包中的第一个数据块中任意一个数据点的水平角度确定雷达的激光头的位置信息，其中，所述数据包中的第一个数据块中任意一个数据点的水平角度为所述第一个数据块的位置；所述位置信息为所述雷达的激光头的水平角度信息；还用于将所述位置信息与预设范围阈值进行比较判断所述激光头是否转动至相机视野内，其中，若当前数据包中的第一个数据块的位置在所述相机视野内，且前一个数据包中的第一个数据块的位置不在所述相机视野内，则所述上位机确定所述激光头转动至所述相机视野内，所述预设范围阈值是根据所述相机与所述雷达的相对位置设置的；若所述激光头转动至所述相机视野内，所述上位机控制相机沿所述激光头转动的方向以列扫描方式曝光。

3.一种上位机，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收雷达发送的三维点云数据；

第一获取模块，用于解析所述三维数据，获取数据包中的数据块；所述三维点云数据包括多个数据包，所述数据包包括多个数据块；每个所述数据块包括多个数据点，根据每个所述数据包中的第一个数据块中任意一个数据点的水平角度确定雷达的激光头的位置信息，其中，所述数据包中的第一个数据块中任意一个数据点的水平角度为所述第一个数据块的位置；所述位置信息为所述雷达的激光头的水平角度信息；

第一判断模块，用于将所述位置信息与预设范围阈值进行比较判断所述激光头是否转动至相机视野内，其中，若当前数据包中的第一个数据块的位置在所述相机视野内，且前一个数据包中的第一个数据块的位置不在所述相机视野内，则所述上位机确定所述激光头转动至所述相机视野内，所述预设范围阈值是根据所述相机与所述雷达的相对位置设置的；

第一控制模块，用于若所述激光头转动至所述相机视野内，则控制相机沿所述激光头转动的方向以列扫描方式曝光。