[发明专利]气道内疾病诊断及介入治疗的蛇形机器人

说明书

本发明公开了一种气道内疾病诊断及介入治疗的蛇形机器人，包括机器人主体和操作面板，机器人主体与操作面板无线连接，机器人主体包括首部、尾部、中间段和柔性连接段，首部、中间段和尾部通过柔性连接段连接，首部、中间段和尾部开有操作通道，首部、中间段和尾部外侧固定有滚轮，首部的前端中心处固定有摄像头和超声波探头；尾部壳体上固定有超声波测距传感器和驱动电机，操作面板包括壳体，壳体上设有液晶显示屏和操作按钮，壳体内置有蓄电池b、微处理芯片b和无线通信模块b，蓄电池b与微处理芯片b连接，微处理芯片b与无线通信模块b连接。该机器人可沿气道自行爬行，无需手动插入，简化了手术操作。

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，具体涉及一种气道内疾病诊断及介入治疗的蛇形机器人。

背景技术

众所周知，伤口越小，越容易恢复，感染几率越低。许多手术后的死亡患者并不是因为疾病本身而死，而是因为巨大的手术创面对机体的强烈应激所导致的炎症反应和严重感染而死。因此随着科技的发展和进步，微创手术也随之普及。现有的气道内疾病检查多利用纤维支气管镜探入气道内进行检查，而纤维支气管镜无法固定于气道管壁上，进而在气道管壁中进行相应的手术操作；同时现有的纤维支气管镜需要多少配合操作才能完成其探查以及手术操作，效率较低。

发明内容

本发明为了解决上述问题，设计了一种气道内疾病诊断及介入治疗的蛇形机器人，该机器人可沿气道自行爬行，无需手动插入，简化了手术操作，同时该机器人可固定于气道管壁上，单人即可操作以进行相应的手术操作，提高手术效率。

为了实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明是通过以下技术方案实现的：

气道内疾病诊断及介入治疗的蛇形机器人，其特征在于，包括机器人主体和操作面板，机器人主体与操作面板无线连接，所述的机器人主体包括首部、尾部、中间段和柔性连接段，首部、中间段和尾部通过柔性连接段连接，首部、中间段和尾部开有中心对称的4个贯通的操作通道，首部、中间段和尾部的壳体上固定有步进电机，步进电机上固定有滚轮，所述的首部的操作通道出口处和尾部的操作通道入口处固定有护管，上、下两侧的操作通道中的分别插入有给药管和引流管，左、右两侧的多功能操作通道为预留的操作通道，首部的前端固定有PCB电路板，PCB电路板上固定有微型摄像头、超声波探头和LED灯珠，LED灯珠环状布置于微型摄像头和超声波探头外围一周，PCB电路板外侧设有防护罩；

所述的尾部壳体上固定有超声波测距传感器和驱动电机，驱动电机通过连轴与无刷电机连接，无刷电机与滚轮连接，尾部的内部固定有蓄电池a、微处理芯片a和无线通信模块a，超声波测距传感器、驱动电机和无刷电机与微处理芯片a连接，首部前端固定的微型摄像头、超声波探头和LED灯珠通过PCB电路板与微处理芯片a连接，微处理芯片a与蓄电池连接，无线通信模块a与微处理芯片a连接；

所述的操作面板包括壳体，壳体上嵌入有液晶显示屏和操作按钮，壳体内置有蓄电池b、微处理芯片b和无线通信模块b，蓄电池b与微处理芯片b连接，微处理芯片b与无线通信模块b连接，液晶显示屏和操作按钮与微处理芯片b连接，无线通信模块b通过无线通信协议与无线通信模块a连接。

进一步的，所述的中间段的滚轮通过连轴与固定座连接，连轴与固定座之间安设有扭簧。

进一步的，所述的无线通信模块b与无线通信模块a采用的无线通信协议为ZigBee通信协议。

进一步的，所述的首部、中间段和尾部选用医用硅胶材料制成，柔性连接段为硅胶波纹管。

进一步的，所述的操作按钮包括开关按钮、前进按钮、后退按钮、左转按钮、右转按钮和、止停按钮、抬头按钮和低头按钮。