[发明专利]一种图像映射方法、装置及设备、存储介质

说明书

本发明提供一种图像映射方法、装置及设备、存储介质，该方法包括：将第一图像和第二图像分别输入至已训练的第一神经网络中，以由第一神经网络对输入的第一图像中的像素进行处理得到第一像素特征集合、以及对输入的第二图像中的像素进行处理得到第二像素特征集合；第一图像和第二图像是两个不同设备针对同一场景采集的图像；依据第一像素特征集合和第二像素特征集合从第一图像和所述第二图像中确定出满足预设条件的N对像素对，每一像素对中的两个像素分别处于所述第一图像、第二图像；依据各像素对中像素的位置信息确定从第一坐标系映射到第二坐标系的坐标映射关系；按照坐标映射关系将第一图像中的指定图像区域从第一坐标系映射到第二坐标系中。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及的是一种图像映射方法、装置及设备、存储介质。

背景技术

在一些领域比如监控领域中，需要两台甚至更多台成像设备来配合完成所需场景的拍摄，一台成像设备采集场景的全景图像，另一台成像设备采集场景中的局部细节图像，需要将这两台设备采集的图像进行映射，以便在兼顾全景的同时针对细节自动跟踪放大。

相关的图像映射方式中，采用SIFT(Scale-invariant feature transform，尺度不变特征变换)、ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF，其特征检测基于FAST，采用BRIEF描述子并加以改进)、SURF(Speeded Up Robust Features，加速稳健特征)等特征提取滤波器，提取图像中的特征，对提取出的特征进行匹配得到两个图像的匹配特征点，基于匹配特征点进行图像映射。上述方式中，SIFT、SURF、ORB等特征提取算法的特征提取性能有限，可能存在因特征点不足而匹配失败导致无法实现图像映射的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种图像映射方法、装置及设备、存储介质，避免因特征点不足而匹配失败导致无法实现图像映射的问题。

本发明第一方面提供一种图像映射方法，包括：

将第一图像和第二图像分别输入至已训练的第一神经网络中，以由所述第一神经网络对输入的第一图像中的像素进行处理得到第一像素特征集合、以及对输入的第二图像中的像素进行处理得到第二像素特征集合；所述第一图像和第二图像是两个不同设备针对同一场景采集的图像；

依据所述第一像素特征集合和第二像素特征集合从所述第一图像和所述第二图像中确定出满足预设条件的N对像素对，N大于1，每一像素对中的两个像素分别处于所述第一图像、第二图像；

依据各像素对中像素的位置信息确定从第一坐标系映射到第二坐标系的坐标映射关系，所述第一坐标系为第一图像应用的坐标系，所述第二坐标系为第二图像应用的坐标系；

按照所述坐标映射关系将所述第一图像中的指定图像区域从第一坐标系映射到第二坐标系中。

根据本发明的一个实施例，所述第一神经网络至少包括多个级联的卷积层；

所述第一像素特征集合为：所述多个级联的卷积层对所述第一图像进行特征提取得到的M通道特征图；所述M大于1；

所述第二像素特征集合为：所述多个级联的卷积层对所述第二图像进行特征提取得到的M通道特征图。

根据本发明的一个实施例，所述M通道特征图中每个像素特征包含M个通道特征、并且每个通道特征对应于一个类别，每个像素特征所属类别为该像素特征中满足指定要求的一个通道特征所对应的类别；

依据所述第一像素特征集合和第二像素特征集合从所述第一图像和所述第二图像中确定出满足预设条件的N对像素对，包括：

分别对所述第一像素特征集合的第一像素特征和第二像素特征集合的第二像素特征执行聚类处理；