[发明专利]机械手臂工具校正方法及其校正装置

权利要求书

1.一种校正装置，其特征在于，包括：

一框体，包括一底板、至少具有四侧壁的组成，该侧壁于一第一高度分别设有一第一光栅孔，一第二光栅孔、一第三光栅孔及一第四光栅孔，该底板设置有一影像辨识图样，以及至少具有一第一量测点、一第二量测点以及一第三量测点，该第一量测点以及该第二量测点沿一第一轴线设置，该第二量测点以及该第三量测点沿一第二轴线设置，该第二轴线垂直于该第一轴线；

一第一光学感测装置，该第一光学感测装置包括一第一发光单元及一第一接收单元，该第一发光单元提供一第一光线设于该框体的其中一侧壁，而该接收单元接收该第一光线设置于相对于该第一发光单元的该框体的侧壁；

一第二光学感测装置，该第二光学感测装置包括一第二发光单元及一第二接收单元，该第二发光单元提供一第二光线设置于该框体的其中一侧壁，而该第二接收单元接收该第二光线设置于相对该第二发光单元的该框体的侧壁；

一第三光学感测装置，该第三光学感测装置包括一第三发光单元及一第三接收单元，该第三发光单元提供一第三光线设于该框体的侧壁，而该第三接收单元接收该第三光线设置在相对于该第三发光单元的该框体的侧壁；

一影像捕获设备，用以撷取该影像辨识图样以及该第一量测点、该第二量测点以及该第三量测点的影像，并依据该影像辨识图样计算取得该影像捕获设备相对一末端基准点的一第一转移矩阵，计算出该影像捕获设备相对该末端基准点的实际坐标；以及由该影像捕获设备撷取取得的该第一量测点，该第二量测点以及该第三量测点的影像的尺寸量测值，以及该第一量测点，该第二量测点及该第三量测点实际的尺寸量测值计算取得该第一量测点，该第二量测点以及该第三量测点相对该末端基准点的一第二转移矩阵。

2.如权利要求1所述的校正装置，其特征在于，该第一光栅孔、该第二光栅孔、该第三光栅孔及该第四光栅孔则呈两两平行相对。

3.如权利要求1所述的校正装置，其特征在于，更包括一第五光栅孔及一第六光栅孔位于该侧壁的一第二高度，且该第五光珊孔及该第六光栅孔呈平行相对。

4.如权利要求3所述的校正装置，其特征在于，该第二高度高于该第一高度。

5.如权利要求2所述的校正装置，其特征在于，该第一发光单元的该第一光线穿透该第一光栅孔经由该第二光栅孔，由该第一接收单元所接收。

6.如权利要求2所述的校正装置，其特征在于，该第二发光单元的该第二光线穿透该第三光栅孔经由该第四光栅孔，由该第二接收单元所接收。

7.如权利要求3所述的校正装置，其特征在于，该第三发光单元的该第三光线穿透该第五光栅孔经由该第六光栅孔，由该第三接收单元所接收。

8.如权利要求4所述的校正装置，其特征在于，该第一光学感测装置及该第二光学感测装置设于该侧壁的第一高度，该第三光学感测装置设于该侧壁的第二高度。

9.如权利要求1所述的校正装置，其特征在于，该第一光线以及该第二光线位于该第一高度形成一第一平面，该第三光线位于一第二高度形成一第二平面，该第一平面平行于该第二平面，该第一平面与该影像辨识图样平行，该第一光线以及该第二光线形成一光线交叉点。