[发明专利]智能设备自动巡检路径规划方法及系统

说明书

本发明公开的智能设备自动巡检路径规划方法，包含以下顺序的步骤：基站部署；进行子区域划分，并投放智能设备进行预巡检；根据预巡检结果重构目标区域地图，优化子区域划分并在巡检区域内做巡检点，为实际巡检规划路线；智能设备实际巡检，周期向基站发送巡检报告；根据巡检报告优化区域地图和巡检路线。本发明适用于各种已知地图或未知地图区域的智能设备巡检路径自动规划的情况，大大解放了人力，使区域巡检可完全由电脑自动规划完成，用户只需标定目标区域，便可通过智能设备的周期性报告得知该区域的实时情况，同时用户可通过界面操控智能设备查看区域内某个地点的情况。

技术领域

本发明涉及目标区域巡检领域，特别涉及智能设备自动巡检路径规划方法及系统。

背景技术

智能设备包括但不限于机器人，例如，现有的机器人巡检路径规划主要有以下几种方法：

(1)人工控制；

(2)控制机器人将目标区域巡检一次，将巡检路径录入机器人，机器人按照路径进行运行巡检；

(3)机器人内置视频识别模块，对目标进行跟踪巡检；

(4)系统已知环境地图，为机器人规划巡检线路；

(5)激光导航方法，该方法利用激光对环境进行地图创建，精准度较高，且不受电磁干扰影响；

(6)小范围室内全局路径规划，主要用于扫地机器人的室内清扫。

以上提到了几种现有的路径规划方法，其不足主要有以下几点：

方法(1)对人力依赖巨大，效率低下，实用性不大。方法(2)同样依赖人力，而且机器人实际巡检过程中会不断积累路线误差，最终偏离预定的行进路线，同时中途改变机器人行进路线不易。方法(3)在实际操作中需要事先布置环境或者设置环境中已有的物体让设备跟随，局限性较大，设备的巡检路径改变也不易；同时，跟方法(4)有类似局限：对陌生环境的巡检无法进行。方法(5)则是应用环境局限较大，布置不易。方法(6)应用的场景主要局限于室内。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺点与不足，提供智能设备自动巡检路径规划方法，使智能设备在目标区域巡检时支持但不限于人工控制，摆脱了人工控制的局限，减低智能设备的设计和生产成本，减少智能设备工作能耗，系统布置相对简易。

本发明的另一目的在于提供智能设备自动巡检路径规划系统。

本发明的目的通过以下的技术方案实现：

智能设备自动巡检路径规划方法，包含以下顺序的步骤：

S1、基站部署，用以智能设备的通信和定位；

S2、进行子区域划分，并投放智能设备进行预巡检；根据预巡检结果重构目标区域地图，优化子区域划分并在巡检区域内做巡检点，为实际巡检规划路线；

S3、智能设备实际巡检，周期向基站发送巡检报告；

S4、根据巡检报告优化区域地图和巡检路线。

步骤S2中，所述预巡检具体为：

(1)结合巡检区域面积和智能设备运行速度划分子区域；

(2)预计巡检完成时间是否小于阈值：若小于，则进行步骤(3)；否则，增加子区域的个数，并转到步骤(1)；

(3)每个子区域分配一个巡检智能设备，智能设备被投放至待巡检区域并向各自子待巡检子区域行进；

(4)在子区域中均匀设置巡检点；

(5)巡检智能设备按照预定顺序通过所设置的巡检点，同时发送点到点的路况报告；