[发明专利]环境探测装置、便携设备、环境探测方法及存储介质

说明书

本申请的环境探测装置、便携设备、环境探测方法及存储介质，环境探测装置，包括：雷达部件，用于探测外部环境，以获得回波信号；姿态传感器，用于检测所述环境探测装置的运动姿态信号；处理部件，耦合于所述姿态传感器及雷达部件，用于根据姿态传感器所检测的运动姿态信号，以从所述回波信号中滤取位于一不随雷达部件运动而变化的探测空间内回波的回波信号作为有用回波信号，并根据所述有用回波信号得到外部环境的探测结果；本申请实现通过软件算法来提取不变探测空间的有用回波信号以得到探测结果的方案，在不需要机械电控手段的情况下就能达成现有技术的动态调整雷达的需求，降低成本和设备设计难度。

技术领域

本申请涉及物联网设备技术领域，尤其涉及环境探测装置、便携设备、环境探测方法及存储介质。

背景技术

现有的雷达探测设备，无论是车用、船用的，在某些场景下，需要维持雷达的探测方向即波束方向在一固定位置，以避免偏离可能有障碍物的方位，造成探测目标的丢失。

其原因在于，雷达的作用在于探测周围环境中的障碍物，据以进行避障处理。在车辆行驶的环境下，需要采集车辆前方、两侧及下方的障碍物；船只也是类似，尤其是船只常常处于颠簸环境下，需要实时动态调整其雷达的波束方向。而现有盲人穿戴的导盲设备中，也有类似的动态调整雷达波束方向的需求。

现有的调整方式，是通过机械电控的方案，在该方案中，雷达是可动的；在检测到车、船、或人运动而令雷达波束方向变化时，通过控制机械运动来调整雷达的位置，以令波束方向维持在固定位置。

但是，这样一来，会增加机械结构、电机等部件，增加雷达探测设备的设计难度及设计成本，而且对雷达位置调整的精度、实时性也有非常高的要求；且既需要计算雷达位置，又要进行机械控制，对精度和实时性要求非常高，极难产业应用。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请的目的在于提供环境探测装置、便携设备、环境探测方法及存储介质，以软件运算方式来实现雷达波束方向的动态调整，以替代现有技术的机械电控方案，解决现有技术的种种问题。

为实现上述目标及其他相关目标，本申请提供一种环境探测装置，包括：雷达部件，用于探测外部环境，以获得回波信号；姿态传感器，用于检测所述环境探测装置的运动姿态信号；处理部件，耦合于所述姿态传感器及雷达部件，用于根据姿态传感器所检测的运动姿态信号，以从所述回波信号中滤取位于一不随雷达部件运动而变化的探测空间内回波的回波信号作为有用回波信号，并根据所述有用回波信号得到外部环境的探测结果。

于一实施例中，所述不变的探测空间是在竖直平面内的预定角度范围内和/或水平平面内的角度范围内形成的。

于一实施例中，所述有用回波信号是来自于环境探测装置前方的被探测物的。

于一实施例中，所述雷达部件的探测范围设置为令该雷达部件转动达到预测极限位置时仍覆盖所述指定角度范围。

于一实施例中，所述根据姿态传感器所检测的运动姿态信号，从所述雷达部件的回波信号中滤取位于一不随雷达部件运动而变化的探测空间内的回波信号，包括：根据运动姿态信号获得雷达部件在当前位置相对前一位置的运动变化；计算得到在当前位置中由所述运动变化而产生偏移后的位于该不变的探测空间内回波的回波信号。

于一实施例中，所述雷达部件为毫米波雷达或厘米波雷达。

为实现上述目标及其他相关目标，本申请提供一种便携设备，包括所述的环境探测装置。

于一实施例中，所述便携设备包括：腰带、眼镜、拐杖、服装、佩饰、及口含物中的一或多种组合。

于一实施例中，所述便携设备为导盲设备。