[发明专利]一种自适应夹紧的爬树机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种自适应夹紧的爬树机器人，其特征在于，包括：

攀爬模组、调节机构、控制单元和主机架；

其中，所述攀爬模组用于实现爬树机器人的攀爬功能，所述控制单元用于基于所述爬树机器人对树木的抱紧力控制所述调节机构，所述调节机构用于基于控制单元的控制指令，调节所述爬树机器人对树木的抱紧力，所述主机架用于固定所述攀爬模组及调节机构。

2.如权利要求1所述的爬树机器人，其特征在于，所述攀爬模组包括多个轮组，所述每个轮组的行进方向与树干的竖直线呈小于90度的夹角。

3.如权利要求2所述的爬树机器人，其特征在于，所述每个轮组的行进方向与树干的竖直线呈小于45度夹角。

4.如权利要求1所述的爬树机器人，其特征在于，所述爬树机器人还包括力传感器，所述控制单元用于：

基于所述力传感器监测的压力值，确定所述爬树机器人对树木的抱紧力；

基于所述抱紧力，控制所述调节机构的伸缩。

5.如权利要求2或3所述的爬树机器人，其特征在于，所述攀爬模组的多个轮组包括多个固定轮组和一个可调轮组，所述多个固定轮组的相对位置不变，所述可调轮组的位置基于调节机构的调节改变。

6.如权利要求5所述的爬树机器人，其特征在于，所述主机架包括一个横杠，所述横杠用于固定所述可调轮组。

7.如权利要求6所述的爬树机器人，其特征在于，所述调节机构的数量为两个，两个调节机构分别连接所述横杠的两端，两个调节机构同步工作，以调节可调轮组与固定轮组的相对位置。

8.如权利要求2或3所述的爬树机器人，其特征在于，所述攀爬模组的多个轮组包括两个固定轮组和一个可调轮组，所述两个固定轮组的相对位置不变，所述可调轮组的位置基于调节机构的调节改变。

9.一种爬树机器人控制方法，其特征在于，应用于爬树机器人中的控制单元，包括：

基于力传感器监测的压力值，确定所述爬树机器人对树木的抱紧力；

基于所述抱紧力，控制调节机构的伸缩；

其中，所述攀爬模组用于实现爬树机器人的攀爬功能，所述控制单元用于基于所述爬树机器人对树木的抱紧力控制调节机构，所述主机架用于固定所述攀爬模组及调节机构。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述攀爬模组的多个轮组包括多个固定轮组和一个可调轮组，所述多个固定轮组的相对位置不变，所述可调轮组的位置基于调节机构的调节改变。