[发明专利]路径规划的方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本发明涉及一种路径规划的方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：根据车辆的行驶方向、起点位置、以及预行驶距离，确定多个路径终点；采用杜宾斯曲线拟合方法，根据多个路径终点、车辆的起点位置、车辆的转弯半径，生成多条行驶路径；根据各行驶路径与障碍物之间的距离，从多条行驶路径中确定目标行驶路径。本申请提出的路径规划的方法可以规划出绕行障碍物的路径，使车辆可以安全绕过障碍物，从而提高了车辆绕行障碍物的能力。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种路径规划的方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着无人驾驶技术的日益成熟，人们对无人驾驶路径规划的要求越来越高，尤其面对存在很多障碍物，以及地理结构复杂的环境，无人驾驶车辆规划出的路径的准确性和实时性成为了现下人们比较关注的问题。

目前，用于自动驾驶路径规划的方法包括很多种，其中常用到的路径规划方法为基于几何曲线的路径拟合方法，例如，样条曲线路径拟合方法、螺旋线路径拟合方法、贝塞尔曲线路径拟合方法等，且这些方法均是通过先采集预行驶道路上的若干点，再采用相应的曲线拟合方法将这若干点拟合成曲线，最后将拟合生成的曲线确定为规划的自动驾驶路径。

但是，上述的自动驾驶路径规划方法，在车辆距离前方障碍物很近时，无法规划出绕过障碍物的可行路径，进而使车辆的近距离绕障能力较低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够有效规划出绕过近距离障碍物的可行路径，进而提高车辆的近距离绕障能力的路径规划的方法、装置、计算机设备和存储介质。

第一方面，一种路径规划的方法，所述方法包括：

根据车辆的行驶方向、起点位置、以及预行驶距离，确定多个路径终点；

采用杜宾斯曲线拟合方法，根据所述多个路径终点、所述车辆的起点位置、车辆的转弯半径，生成多条行驶路径；

根据各所述行驶路径与障碍物之间的距离，从所述多条行驶路径中确定目标行驶路径。

在其中一个实施例中，所述根据各所述行驶路径与障碍物之间的距离，从所述多条行驶路径中确定目标行驶路径，包括：

根据各所述行驶路径与障碍物之间的距离，以及各所述行驶路径与中心道路线之间的距离，从所述多条行驶路径中确定目标行驶路径。

在其中一个实施例中，所述根据各所述行驶路径与障碍物之间的距离，以及各所述行驶路径与中心道路线之间的距离，从所述多条行驶路径中确定目标行驶路径，包括：

根据各所述行驶路径与障碍物之间的距离，确定候选路径集合；所述候选路径集合中的路径与所述障碍物之间的距离处于安全距离的范围内；

根据所述选路径集合中的各路径与所述中心道路线之间的距离，确定所述目标行驶路径。

在其中一个实施例中，所述根据各所述行驶路径与障碍物之间的距离确定候选路径集合，包括：

计算各所述行驶路径与所述障碍物之间的距离；

将所述行驶路径与所述障碍物之间的距离大于或者等于预设的安全距离对应的路径，确定为所述候选路径集合中的路径。

在其中一个实施例中，所述根据所述候选路径集合中的各路径与所述中心道路线之间的距离，确定所述目标行驶路径，包括：

计算所述候选路径集合中的各路径与所述中心道路线之间的距离；

从各所述候选路径集合中的各路径与所述中心道路线之间的距离中筛选出最小距离，并将所述最小距离对应的路径确定为所述目标行驶路径。

在其中一个实施例中，所述根据车辆的行驶方向、起点位置、以及预行驶距离，确定多个路径终点之前，还包括：