[发明专利]操纵设备

权利要求书

1.一种操纵设备(2)、例如工业机器人，通过所述操纵设备可承受负荷的力和力矩，所述操纵设备带有至少一个操纵臂(4)，该操纵臂具有至少两个可彼此相对移动的臂体(6)，带有至少一个布置在各两个臂体(6)之间的关节(8)，所述两个臂体(6)通过该关节可围绕转动或摆动轴线(10)彼此相对转动，且带有至少一个驱动单元(12)，该驱动单元包括至少一个电磁驱动器件(14)，该电磁驱动器件布置在所述关节(8)的区域中的操纵臂(4)处以及可关联或关联于所述关节(8)，且其具有至少一个抗扭地布置在所述两个臂体(6)中的其中一个处的定子(16)和至少一个抗扭地布置在所述两个臂体(6)中的另一个处的转子(18)，所述定子和转子可围绕平行于所述关节(8)的转动或摆动轴线(10)、尤其与该转动或摆动轴线对齐地延伸的驱动轴线(20)彼此相对转动且可彼此相对固定，其特征在于，所述电磁驱动器件(14)的驱动轴线(20)大致横向于所述其中一个臂体(6)和/或所述另外的臂体(6)的纵向伸展方向延伸。

2.根据权利要求1所述的操纵设备(2)，其特征在于，所述驱动单元(12)的至少一个电磁驱动器件(14)包括直接驱动器，该直接驱动器可尤其通过控制单元、例如绝对值编码器来操控以用于相对所述至少一个定子(16)移动和/或固定所述至少一个转子(18)。

3.根据权利要求1或2所述的操纵设备(2)，其特征在于，所述驱动单元(12)的至少一个驱动器件(14)中的至少一个如此地布置在所述两个臂体(6)中的其中一个与所述两个臂体(6)中的另一个之间，使得所述驱动单元(12)的驱动器件(14)的重心和由臂体(6)和另一臂体(6)构成的系统的重心布置在横向于所述驱动轴线(20)的相同平面上，且/或所述驱动单元(12)包括至少两个彼此平行布置的驱动器件(14)，这些驱动器件如此地布置在所述两个臂体(6)之间，使得其相应的驱动轴线(20)大致彼此一致地延伸，且如此，使得由所述驱动单元(12)的两个驱动器件(14)构成的系统的重心和由所述两个臂体(6)构成的系统的重心布置在横向于所述两个驱动器件(14)的共同的驱动轴线(20)的相同平面上。

4.根据前述权利要求中至少一项所述的操纵设备(2)，其特征在于，所述关节(8)包括至少一个轴承器件(54)，该轴承器件如此地布置在所述两个臂体(6)中的其中一个与所述两个臂体(6)中的另一个之间，使得所述关节(8)的轴承器件(54)的重心和由臂体(6)和另一臂体(6)构成的系统的重心布置在横向于所述转动或摆动轴线(10)的相同平面上且/或所述关节(8)包括至少两个彼此平行布置的轴承器件(54)，这些轴承器件如此地布置在所述两个臂体(6)之间，使得其相应的转动或摆动轴线(10)大致彼此一致地延伸，且如此，使得由所述关节(8)的两个轴承器件(54)构成的系统的重心和由所述两个臂体(6)构成的系统的重心布置在横向于所述两个轴承器件(54)的共同的转动或摆动轴线(10)的相同平面上。

5.根据前述权利要求中至少一项所述的操纵设备(2)，其特征在于，所述至少两个臂体(6)中的至少一个包括至少一个、尤其两个呈支架状的支承器件，通过该支承器件可承受横向于所述关节(8)的转动或摆动轴线(10)作用的力，且/或包括至少一个、尤其两个支撑器件，该支撑器件贴靠在所述呈支架状的支承器件处且至少几乎或部分包围支承器件且通过该支撑器件可承受在转动或摆动轴线(10)的方向上作用的力。

6.根据权利要求5所述的操纵设备(2)，其特征在于，所述驱动单元(12)的至少一个驱动器件(14)的至少一个转子(18)和/或至少一个定子(16)抗扭地可固定或固定在呈支架状的支承器件处，布置在所述两个臂体(6)中的至少一个与所述另一臂体(6)之间的关节(8)至少部分布置在所述至少一个呈支架状的支承器件处，且/或所述呈支架状的支承器件横向于所述臂体(6)的纵向伸展方向包括1至40mm、尤其1.5至30mm、尤其2至20mm的厚度。

7.根据权利要求5或6所述的操纵设备(2)，其特征在于，所述至少一个呈支架状的支承器件包括金属、尤其铝，且/或所述支撑器件包括塑料和/或碳纤维增强的构件。