[发明专利]一种四自由度立式安装平台

说明书

本发明公开了一种四自由度立式安装平台，包括支撑平台、卷扬驱动系统、吊具支撑板、吊具、位姿调整机构、导轨安装板、导轨和滑块。支撑平台包括斜铁、扶梯、导轨固定架和操作平台；卷扬驱动系统包括卷扬机、导向滑轮、牵引绳和吊环，卷扬机共两组，分别置于支撑平台一级和二级平台上；位姿调整机构包括吊耳、位置调整支架和两组对称布置的X、Y移动调节台，X、Y移动调节台主要包括底板、四根导轨、四个滑块、工作台、连接杆及四组驱动装置，驱动装置包括伺服电机、联轴器、抱闸、减速器及滚珠丝杠；连接机构包括手轮、连接杆承力架、连接杆、伸缩弹簧和压板；导轨共两条，对称安装在导轨安装板上，且末端有机械限位挡块。

技术领域

本发明涉及大部件装配技术，特别是一种用于大型装配的四自由度立式安装平台。

背景技术

航天卫星的制造过程中，卫星舱和卫星本体的装配是一个费时费力的环节，由于卫星舱和卫星本体重达上吨，且尺寸轮廓较大，多为几米高，其上附有大量高精密电子元件，将其装配在一起很容易由于操作不当造成零部件的磕碰或损坏，给生产造成严重损失。当前通过众多人力共同完成两者的装配，且耗费较长时间，生产效率极低，与高精度和自动化装配的现代化技术发展的方向相违背。并且当前对于大型件的装配技术多为卧式装配，在装配时自身重力往往对彼此的影响不可忽略，对工艺的要求更为苛刻。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种四自由度立式安装平台，通过卷扬驱动系统牵引吊具完成对卫星舱垂向运动，具体地，通过卷扬驱动系统牵引位置调整支架上吊耳完成对位姿调整机构的垂向运动；通过对称布置于位置调整支架的驱动机构以及卷扬驱动系统完成两转、两移的四自由度调姿运动；通过连接机构完成调姿机构与装配件的连接；通过卷扬驱动系统布置位置使得负载整体重心向支撑平台偏移；本发明具有结构紧凑、工作范围大、位姿调整灵活、操作简单，装配效率高，其能够广泛应用于大部件的自动化装配。

本发明的技术方案如下：

一种四自由度立式安装平台，其包括支撑平台、卷扬驱动系统、吊具支撑板、吊具、位姿调整机构、导轨安装板以及导轨滑块系统；所述吊具固定至所述吊具支撑板，所述吊具支撑板与所述支撑平台固连，所述卷扬驱动系统设置在所述支撑平台上，所述卷扬驱动系统包括第一卷扬驱动系统和第二卷扬驱动系统，所述第一卷扬驱动系统与所述吊具相连以控制负载的升降；所述第二卷扬驱动系统与所述位姿调整机构相连以控制所述位姿调整机构的升降；所述导轨滑块系统包括导轨和滑块，所述滑块在所述导轨上移动；所述导轨通过所述导轨安装板安装至所述支撑平台上；所述吊具支撑板连接至设置所述导轨滑块系统的支撑平台的侧面，所述位姿调整机构通过所述导轨滑块系统与所述支撑平台相连，所述位姿调整机构设置在所述吊具支撑板的下方，所述位姿调整机构随着所述滑块在所述导轨上竖直移动。

优选地，所述支撑平台包括斜铁、扶梯、导轨固定架和操作平台，所述支撑平台固定于地面且其上具有所述扶梯和所述操作平台；所述斜铁设置在所述支撑平台的下部，对所述支撑平台进行整体调平；所述扶梯设置在所述支撑平台的一侧，所述扶梯包括两部分，其分别设置在所述支撑平台的第一部分和第二部分；所述导轨固定架设置在与所述扶梯所在的支撑平台的侧面相邻的所述扶梯第二部分的侧面以支撑所述导轨以及负载；所述操作平台位于所述支撑平台中一侧，并在所述导轨支撑架的下部以便装配对接过程中直接进行人工观察或操作。

优选地，所述支撑平台采用槽钢和方钢焊接而成，其中四根主承力立柱为两根面对面的槽钢焊接组成。

优选地，所述卷扬驱动系统包括卷扬机、导向滑轮、牵引绳以及吊环，所述卷扬机分别置于所述支撑平台第一部分的上表面和所述支撑平台第二部分的上表面，即所述支撑平台一级和二级平台上；与负载直接相连的第一卷扬驱动系统的第一卷扬机位于二级支撑平台上，通过所述导向滑轮的第一牵引绳的第一端与所述第一卷扬机相连，所述第一牵引绳的第二端通过所述吊环与所述吊具相连，第一伺服电机通过第一减速器驱动第一卷扬筒旋转，第一卷扬筒收放第一牵引绳，第一牵引绳通过吊具实现负载的升降；