[发明专利]机器人电缆线束寿命实时预测反馈系统及其方法在审
| 申请号： | 201910213513.3 | 申请日： | 2019-03-20 |
| 公开（公告）号： | CN109849055A | 公开（公告）日： | 2019-06-07 |
| 发明（设计）人： | 赵怿辰 | 申请（专利权）人： | 湖北大盛智能装备有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京志霖恒远知识产权代理事务所(普通合伙) 11435 | 代理人： | 刘敏 |
| 地址： | 430050 湖北省武汉市汉阳区滨江大*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 电缆线束 寿命计算模块 侧传感器 机器人 反馈系统 实时预测 控制柜 云端服务器 传感器组 分段位置 传感器模块 实时传感器 监控电缆 减少设备 临界寿命 实时监测 细微变化 状态信号 电阻 上传 线束 电缆 老化 预测 发现 维护 | ||
1.一种机器人电缆线束寿命实时预测反馈系统，包括机器人内的电缆线束和传感器模块，其特征在于：还包括电缆线束寿命计算模块，实时传感器模块包括工具侧传感器组、分段位置传感器组以及控制柜侧传感器组，所述电缆线束寿命计算模块设置于于控制柜中，所述工具侧传感器组、所述分段位置传感器组以及所述控制柜侧传感器组与所述电缆线束寿命计算模块相连接，所述电缆线束寿命计算模块的计算结果上传至云端服务器，所述云端服务器将状态信号发送给相应机器人负责人。
2.根据权利要求1所述的一种机器人电缆线束寿命实时预测反馈系统，其特征在于：所述工具侧传感器组、所述分段位置传感器组以及所述控制柜侧传感器组均由电压传感器和电流传感器组成。
3.根据权利要求2所述的一种机器人电缆线束寿命实时预测反馈系统，其特征在于：所述电压传感器和所述电流传感器检测频率不小于1HZ。
4.一种基于上述权利要求1-3任一项所述系统的机器人电缆线束寿命实时预测反馈方法，其特征在于：
具体步骤为：
S1：通过各位置的电压传感器和电流传感器获取各位置的实时电压值U和实时电流值I；
S2：通过电缆线束寿命计算模块根据实时电压值U和实时电流值I计算实时电阻R，并存储实时电阻R的数值数据；
S3：通过电缆线束寿命计算模块计算实时电阻R与初始电阻R0的差值电阻R1，将实时电阻R和差值电阻R1上传至云端服务器；
S4：差值电阻R1超出设置值，云端服务器主动将位置信息和电缆线束数据发送给相应负责人更换电缆线束。
5.根据权利要求4所述的一种机器人电缆线束寿命实时预测反馈方法，其特征在于：
步骤S4具体为：当实时电阻R偏离初始电阻R0的4％以上，电缆线束寿命计算模块将位置信息发送给相应负责人，计算公式如下：
|(R-R0)/R0|≥4％。
6.根据权利要求4所述的一种机器人电缆线束寿命实时预测反馈方法，其特征在于：所述电缆线束寿命计算模块将电缆线束数据上传至云端服务器，相应负责人通过管理机或移动终端获取电缆线束数据，仅当差值电阻R1超出设置值，云端服务器主动将位置信息和电缆线束数据发送给相应负责人更换电缆线束。
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