[发明专利]一种穿戴式自适应水果采摘装置

权利要求书

1.一种穿戴式自适应水果采摘装置，其特征在于：包括机械爪（1）、采摘臂（2）、穿戴机构（3）和收集臂（4），采摘臂（2）和收集臂（4）分别设置在穿戴机构（3）的两侧，采摘臂（2）的自由端设置有机械爪（1），机械爪（1）与收集臂（4）上的控制系统相连接；

所述机械爪（1）包括支撑架（111），支撑架（111）活动设置在采摘臂（2）上，支撑架（111）上设有电机（101）和行星架（107），行星架（107）的一端设有力度调节机构、另一端设有行星轮（110），行星轮（110）与转动设置在支撑架（111）上的齿圈（106）相啮合，电机（101）的输出轴上设有太阳轮（109），太阳轮（109）与行星轮（110）相啮合；所述行星架（107）上设有爪指（108），爪指（108）与齿圈（106）铰接；

所述力度调节机构包括设置在行星架（107）上的棘轮（103）和通过连接座（112）设置在支撑架（111）上的弹性杆（102），弹性杆（102）铰接在连接座（112）上，弹性杆（102）与棘轮（103）相配合；

所述行星架（107）上沿径向设有至少三组光轴（104），光轴（104）上滑动设有滑移座（113），爪指（108）设置在滑移座（113）上，滑移座（113）通过连杆（105）与齿圈（106）相连接；

所述齿圈（106）的外圆周上设有若干个卡槽（114）和一个环形槽（115），连杆（105）与环形槽（115）相对应，连杆（105）的一端设有销轴，销轴转动设置在卡槽（114）中，连杆（105）的另一端与滑移座（113）铰接；

所述穿戴机构（3）包括前挡板（303）和后挡板（301），后挡板（301）的一侧通过铰接件Ⅰ（302）与前挡板（303）铰接，另一侧与前挡板（303）卡接，前挡板（303）或后挡板（301）上设有背带。

2.根据权利要求1所述的穿戴式自适应水果采摘装置，其特征在于：所述采摘臂（2）包括第一连接架（201），第一连接架（201）的一端铰接有操作杆（203）、另一端连接有机械爪（1），第一连接架（201）的中部通过第一球铰接（205）与穿戴机构（3）活动连接，操作杆（203）通过底部连杆（206）与机械爪（1）相连接。

3.根据权利要求2所述的穿戴式自适应水果采摘装置，其特征在于：所述操作杆（203）的中部通过第一销轴（202）与第一连接架（201）铰接，操作杆（203）的下端与底部连杆（206）的一端铰接，底部连杆（206）另一端通过铰接件Ⅱ（208）与支撑架（111）相连接，支撑架（111）通过第二销轴（207）与第一连接架（201）铰接。

4.根据权利要求1或2或3所述的穿戴式自适应水果采摘装置，其特征在于：所述收集臂（4）包括第二连接架（402），第二连接架（402）通过第二球铰接（404）与穿戴机构（3）相连接、第二连接架（402）的自由端设有网兜组件（401），第二连接架（402）上设有控制器（405）和控制按钮（406），控制器（405）的输出端与机械爪（1）的电机（101）相连接，控制器（405）的输入端与控制按钮（406）相连接。

5.根据权利要求4所述的穿戴式自适应水果采摘装置，其特征在于：所述网兜组件（401）包括袋笼和网兜，袋笼与第二连接架（402）固定连接，网兜设置在袋笼的下部。