[发明专利]全自动升降式喷药机器人及喷药方法

权利要求书

1.全自动升降式喷药机器人，其特征在于，包括底盘、移动机构、视觉传感器、药液箱、升降台、喷雾执行结构、控制系统；移动机构固定在底盘下方，药液箱、升降台均固定在底盘上方，药液箱内的液体在水泵作用下输送到升降台上方的喷雾执行结构，视觉传感器设置在底盘的前方，所述视觉传感器、移动机构、升降台和喷雾执行结构均分别与控制系统相连，机器人在喷药过程中控制系统通过视觉传感器识别农作物。

2.根据权利要求1所述的全自动升降式喷药机器人，其特征在于，底盘四角处装有距离感应传感器，距离感应传感器采用超声波传感器，与控制系统相连。

3.根据权利要求1所述的全自动升降式喷药机器人，其特征在于，所述移动机构采用轮子—履带复合结构，该结构由轮子、履带两部分组成，并采用内外轴结构的形式，由直流减速电机驱动，履带部分实现同轴转动和自由摇摆。

4.根据权利要求1所述的全自动升降式喷药机器人，其特征在于，所述药液箱为玻璃钢材质，箱内放置了两层翼板，液体在水泵的作用下通过管路输送到喷雾执行结构。

5.根据权利要求1所述的全自动升降式喷药机器人，其特征在于，所述升降台包括若干跟支架，支架之间通过轴承、齿轮、连接条中的至少一个进行连接，在伺服电机驱动下实现升降。

6.根据权利要求1所述的全自动升降式喷药机器人，其特征在于，所述喷雾执行结构包括舵机、喷雾执行齿轮、喷头、霍尔传感器，舵机带动喷雾执行齿轮传动实现喷头全方位转动，霍尔传感器监测喷头转动角度。

7.根据权利要求1所述的全自动升降式喷药机器人，其特征在于，所述控制系统采用ARM9芯片作为主控制系统。

8.根据权利要求1所述的全自动升降式喷药机器人，其特征在于，所述移动机构的驱动电机以及水泵的驱动电机均采用H桥驱动电路，电机运转需要3个控制信号，包括2个方向信号和1个使能信号，选用PWM作为使能信号。

9.根据权利要求1所述的全自动升降式喷药机器人，其特征在于，连接喷头的管道安装有压力和流量传感器，该传感器与控制系统连接。

10.一种基于权利要求1-9任一项所述全自动升降式喷药机器人的喷药方法，其特征在于，包括步骤：

在喷药区域内预设机器人的行走路线；

机器人进入到喷药区域后，行进过程中检测机器人周边区域的障碍物，实现实时避障，同时行进过程中检测机器人周边区域是否存在农作物，如果检测到农作物，则调节升降台，开启水泵，使喷雾执行机构中的喷头能够对准农作物进行喷药。