[发明专利]激光测速方法、控制装置和激光测速仪

说明书

本公开提出一种激光测速方法、控制装置和激光测速仪，涉及安检技术领域。本公开的一种激光测速方法，包括：通过向道路方向探测的多条激光射线获取预定高度范围，以及水平方向上预定探测角度内的探测数据；根据探测数据获取三维点云数据；根据三维点云数据确定被测物体在沿道路方向的位置；根据不同时刻被测物体在沿道路方向的位置的变化情况确定被测物体速度。通过这样的方法，能够基于多个激光传感器获得的探测数据得到探测区域的三维点云数据，进而通过三维点云数据的识别和处理得到被测物体的位置，进而基于多帧数据确定被测物体的速度，避免物体轮廓变化或非目标出现造成的干扰，提高激光测速的准确度。

技术领域

本公开涉及安检技术领域，特别是一种激光测速方法、控制装置和激光测速仪。

背景技术

激光测速仪是采用激光测距的原理。激光测距是通过对被测物体发射激光光束，并接收该激光光束的反射波，记录该时间差，来确定被测物体与测试点的距离。激光测速是对被测物体进行两次有特定时间间隔的激光测距，取得在该一时段内被测物体的移动距离，从而得到该被测物体的移动速度。

发明内容

本公开的一个目的在于提高激光测速的准确度。

根据本公开的一些实施例的一个方面，提出一种激光测速方法，包括：通过向道路方向探测的多条激光射线获取预定高度范围，以及水平方向上预定探测角度内的探测数据；根据探测数据获取三维点云数据；根据三维点云数据确定被测物体在沿道路方向的位置；根据不同时刻被测物体在沿道路方向的位置的变化情况确定被测物体速度。

在一些实施例中，根据三维点云数据确定被测物体在沿道路方向的位置包括：基于聚类算法对三维点云数据分割区域，获取点云区；根据预定被测物体形态特征筛选点云区，获取符合被测物体形态特征的点云区；确定符合被测物体形态特征的点云区在沿道路方向的位置。

在一些实施例中，基于聚类算法对三维点云数据分割区域包括：获取三维点云数据中除沿道路方向的坐标外的坐标值作为二维点云坐标数据；将三维点云数据中沿道路方向的坐标作为对应二维点云中的点的值；聚类处理二维点云，获取点云区。

在一些实施例中，根据预定被测物体形态特征筛选点云区包括以下一项或多项判断条件：获取点云区的宽度与高度的比值，判断比值是否在预定被测物体点云宽高比范围内，其中，预定被测物体点云宽高比范围为根据被测物体的宽高比、激光传感器的安放高度和激光传感器的射线发射密度确定；获取点云区的宽度和深度信息，根据预定被测物体宽度范围和深度信息确定当前深度下的被测物体宽度范围，判断点云区的宽度是否在当前深度下的被测物体宽度范围内；或，获取点云区的高度和深度信息，根据预定被测物体高度范围和深度信息确定当前深度下的被测物体高度范围，判断点云区的高度是否在当前深度下的被测物体高度范围内；若在范围内，则确定点云区符合被测物体的形态特征。

在一些实施例中，确定符合被测物体形态特征的点云区在沿道路方向的位置包括：获取点云区的点云在沿道路方向的坐标的均值；或确定点云区的特征点，获取特征点在沿道路方向的坐标，其中，特征点包括点云中心、重心、从被测物体的点云数据的预定边缘位置向中心方向的第n个点云中的一个或多个，其中，n为正整数。

在一些实施例中，根据不同时刻被测物体在沿道路方向的位置的变化情况确定被测物体速度包括：获取间隔预定数量帧的探测数据生成的时间间隔；根据间隔预定数量帧的探测数据中被测物体在沿道路方向的位置的差值和时间间隔确定被测物体速度。

在一些实施例中，预定数量为0，间隔预定数量帧的探测数据为连续的探测数据帧。

通过这样的方法，能够基于多个激光传感器获得的探测数据得到探测区域的三维点云数据，进而通过三维点云数据的识别和处理得到被测物体的位置，进而基于多帧数据确定被测物体的速度，避免物体轮廓变化或非目标出现造成的干扰，提高激光测速的准确度。