[发明专利]移动终端的定位和控制方法、装置及无人机

说明书

本发明涉及一种移动终端的定位和控制方法、装置及无人机，其中，移动终端的定位方法包括：从移动终端的图像采集设备中获取图像信息；从所述图像信息中获取预设图案；根据所述预设图案在世界坐标系中的坐标、所述预设图案在所述图像信息中的坐标以及所述图像采集设备的拍摄参数确定当前时刻所述移动终端在所述世界坐标系中的位置。

本申请是分案申请，原案的申请号为2016109193441，申请日为2016年10月21日，发明名称为“移动终端的定位和控制方法、装置及无人机”。

技术领域

本发明涉及定位及控制技术领域，特别涉及一种移动终端的定位和控制方法、装置及无人机。

背景技术

在相关技术中，移动终端定位技术主要分为三种：基于GPS的定位技术、基于运动捕捉系统的定位技术、基于色块的视觉定位技术。其中，

基于GPS的定位技术一般适用于室外环境，但是由于民用GPS精度较低(只有3米的精度)，且存在遮挡和多径效应等问题，所以基于GPS的定位技术很难满足移动终端中的飞行器精准定位与编队飞行的要求。为了提高GPS的定位精度，必须使用差分GPS定位系统，该系统利用已知精确三维坐标的差分GPS基准台，向用户/移动终端实时发送修正信号，从而实现较高精度的定位。但是差分GPS设备造价较高，且仍然不能消除用户/移动终端GPS接收机本身的固有误差。

基于运动捕捉系统的定位技术，需要在被定位物体/移动终端上设置定位点，通过多个相机从不同的位置拍摄定位点，根据标定好的相机位置以及相机本身固有参数实时计算被定位物体的实时空间位置和姿态。运动捕捉系统定位精度高，但价格及其昂贵，且在使用之前需要对整个系统进行标定，使用及其不便。

综上所述，急需提出一种新的移动终端定位技术，解决在投入成本不高的情况下移动终端定位精度的技术问题，同时实现移动终端的精准控制。

发明内容

本发明实施例的主要目的在于提出一种移动终端的定位和控制方法、装置及无人机，在投入成本不高的情况下扩大了精准定位的范围，并且实现一种新的控制移动终端悬停与移动的交互方式，同时提高了移动终端的控制准确性。

为实现上述目的，本发明提供了一种移动终端的定位方法，包括：

从移动终端的图像采集设备中获取图像信息；

从所述图像信息中获取预设图案；

根据所述预设图案在世界坐标系中的坐标、所述预设图案在所述图像信息中的坐标以及所述图像采集设备的拍摄参数确定当前时刻所述移动终端在所述世界坐标系中的位置。

可选的，在本发明一实施例中，确定当前时刻所述移动终端在所述世界坐标系中的位置的步骤包括：

根据所述预设图案在所述世界坐标系中的坐标、所述预设图案在所述图像信息中的坐标以及所述图像采集设备的内参矩阵，获得所述预设图案的所述世界坐标系到摄像机坐标系的旋转平移矩阵，其中，所述内参矩阵为所述图像采集设备的拍摄参数组成的矩阵；

获取所述世界坐标系到摄像机坐标系的旋转平移矩阵的逆矩阵，得到所述预设图案的摄像机坐标系到世界坐标系的旋转平移矩阵；所述摄像机坐标系到世界坐标系的旋转平移矩阵即为当前时刻所述移动终端在世界坐标系中的位置。

可选的，在本发明一实施例中，所述确定当前时刻所述移动终端在所述世界坐标系中的位置之后，包括：

比较当前时刻所述移动终端在所述世界坐标系中的位置是否与所述移动终端接收的目标位置一致，所述目标位置包括预设位置或所述移动终端接收的控制位置；

在一致的情况下，所述移动终端停于所述目标位置；

在不一致的情况下，所述移动终端移至所述目标位置。