[发明专利]地面特征提取方法及装置

权利要求书

1.一种地面特征提取方法，其特征在于，包括：

确定点云数据中每个点对应的扫描线的角度；

根据每个点对应的扫描线的角度，将所述点云数据中的点分成至少一个集合，所述至少一个集合中，同一个集合中的点对应的扫描线的角度相同；

确定所述至少一个集合中每个集合中的点所在平面的平面参数；

根据所述至少一个集合中每个集合对应的平面参数，从所述点云数据中提取用于表征地面特征的点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述至少一个集合中每个集合中的点所在平面的平面参数，包括：

确定所述至少一个集合中每个集合中的点的连续性，得到所述至少一个集合中每个集合中连续的点形成的最长线段；

确定所述至少一个集合中每个集合对应的最长线段所在平面的平面参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述至少一个集合中每个集合中的点的连续性，得到所述至少一个集合中每个集合中连续的点形成的最长线段，包括：

确定目标集合中相邻的两个点之间的距离是否小于预设距离阈值，所述目标集合是所述至少一个集合中的任意一个集合；

若相邻两个点之间的距离小于预设阈值，则确定所述相邻的两个点连续，将连续的、数量最多的点形成的线段作为所述目标集合的最长线段。

4.根据权利要求1～3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据每个点对应的扫描线的角度，将所述点云数据中的点分成至少一个集合之后，还包括：

按照所述至少一个集合中每个集合中对应的扫描线的角度从小到大的次序，对所述至少一个集合排序，得到集合队列。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述集合队列中包含N个集合，所述N个集合包含第X个集合和第X+1集合，X+1≤N，且X和N均为整数，所述根据所述至少一个集合中每个集合对应的平面参数，从所述点云数据中提取用于表征地面特征的点，包括：

确定所述第X集合对应的平面参数和所述第X+1集合对应的平面参数的差值；

确定所述差值是否超出预设阈值；

若所述差值超出预设阈值，则确定第1集合至第X集合中各集合对应的平面参数的平均值；

根据所述平均值，从所述点云数据中提取用于表征地面特征的点。

6.根据权利要求1～3任一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述至少一个集合中每个集合对应的最长线段所在平面的平面参数，包括：

确定目标集合对应的最长线段所在的扫描线的三维空间方程，所述目标集合是所述至少一个集合中的任意一个集合；

根据最小二乘法和所述三维空间方程，确定所述目标集合对应的最长线段所在平面的平面参数。

7.一种地面特征提取装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于确定点云数据中每个点对应的扫描线的角度；

划分模块，用于根据每个点对应的扫描线的角度，将所述点云数据中的点分成至少一个集合，所述至少一个集合中，同一个集合中的点对应的扫描线的角度相同；

第二确定模块，用于确定所述至少一个集合中每个集合中的点所在平面的平面参数；

第三确定模块，用于根据所述至少一个集合中每个集合对应的平面参数，从所述点云数据中提取用于表征地面特征的点。

8.一种电子设备，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如上述权利要求1-6任一项所述的方法。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有指令，当其在电子设备上运行时，使得电子设备执行如权利要求1-6任一项所述的方法。