[发明专利]一种机械臂的工作方法在审
| 申请号： | 201910216576.4 | 申请日： | 2019-03-20 |
| 公开（公告）号： | CN109773796A | 公开（公告）日： | 2019-05-21 |
| 发明（设计）人： | 吴彦泽;单鸣雷;姚澄;汤一彬;高远;韩庆邦 | 申请（专利权）人： | 河海大学常州校区 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 董建林 |
| 地址： | 213022 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机械臂 上位机 书写 机器人设备 数据正确性 接收数据 数据发送 通信连接 无线远程 自动校验 初始化 书写面 操控 还原 创建 | ||
1.一种机械臂的工作方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
初始化机械臂；
建立FPGA和上位机之间的通信连接；
所述上位机创建书写数据，并将数据发送FPGA；
所述FPGA接收数据并进行处理，FPGA控制机械臂完成书写。
2.根据权利要求1所述的一种机械臂的工作方法，其特征在于，所述机械臂初始化方法包括：
建立FPGA和机械臂之间的通信连接；
所述FPGA判断机械臂的自由度个数是否满足书写要求，并根据自由度选择对应的初始化流程；
通过所述初始化流程完成机械臂的初始化。
3.根据权利要求2所述的一种机械臂的工作方法，其特征在于，所述自由度个数大于等于4。
4.根据权利要求2所述的一种机械臂的工作方法，其特征在于，所述机械臂初始化方法具体包括：FPGA上电复位；检测通用接口判断机械臂的自由度个数是否符合要求；选择合适的初始化方案；FPGA收到反馈后处理并输出初始信号，对机械臂进行初始化过程。
5.根据权利要求1所述的一种机械臂的工作方法，其特征在于，所述书写数据创建方法包括：
在所述上位机中输入字符；
所述上位机根据字符笔画顺序采集像素点；
获得每一个像素点的极坐标信息和特殊信息符；
根据极坐标信息和特殊信息符生成该字符的数据包；
所述特殊信息符包括字符字迹的停顿和腾空位置。
6.根据权利要求5所述的一种机械臂的工作方法，其特征在于，所述数据包中的信息包括：数据总长度、坐标信息的先后顺序和特殊信息符的位置。
7.根据权利要求1所述的一种机械臂的工作方法，其特征在于，所述数据处理方法如下；
所述FPGA识别数据特征并在内部完成解析，得到一连串像素点的极坐标；
判断极坐标的合理性；
将极坐标转换为控制机械臂的方波信号。
8.根据权利要求1所述的一种机械臂的工作方法，其特征在于，
所述上位机包括手机和PC；所述机械臂包括直角坐标机械臂、圆柱坐标机械臂和极坐标机械臂。
9.根据权利要求1所述的一种机械臂的工作方法，其特征在于，所述机械臂的末端固定有写字笔。
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