[发明专利]一种换道决策方法及装置

权利要求书

1.一种换道决策方法，其特征在于，包括：

获取本车辆的运动信息，并记为第一运动信息，所述第一运动信息包括：行驶速度以及相对于相邻车道线的位置；获取环境车辆的运动信息，并记为第二运动信息，所述第二运动信息包括：所述环境车辆与本车辆的相对距离和相对速度；

基于所述第一运动信息和所述第二运动信息，将本车辆所处的行驶环境分割成不同的区域，各个所述区域中的环境车辆与本车辆的相对方位相同；

确定各个所述区域中满足预设要求的目标车辆，所述预设要求包括：同一区域中与本车辆的相对距离最短，或者，与本车辆的纵向碰撞时间最短；

根据各个所述区域的所述目标车辆与本车辆的相对距离和相对速度，确定各个所述区域的换道标志位为安全状态或不安全状态，所述换道标志位用于表征目标车辆所属区域为存在发生碰撞风险的不安全状态，或是目标车辆所属的区域为不存在发生碰撞风险的安全状态；

根据各个所述区域的换道标识位确定本车辆的目标换道决策；

其中，所述基于所述第一运动信息和所述第二运动信息，将本车辆所处的行驶环境分割成不同的区域，各个所述区域中的环境车辆与本车辆的相对方位相同，具体包括：

基于所述第一运动信息和所述第二运动信息，将本车辆所处的行驶环境分割成前车区域、侧前车区域、邻车区域、侧后车区域和后车区域；

将所述前车区域中的环境车辆标记为前车，所述前车为：车尾中心在垂直于车道线方向处于原车道的第一车道线和第二车道线之间的区域，且车体全部在平行于车道线方向超过第一垂直线的环境车辆，其中，所述第一车道线为：所述原车道相对于本车辆的左道线，以及目标车道相对于本车辆的右道线，所述第二车道线为：所述原车道相对于本车辆的右道线，所述第一垂直线为：包含本车辆的车头最前点且垂直于所述第一车道线的直线；

将所述侧前车区域中的环境车辆标记为侧前车，所述侧前车为：车尾中心在垂直于车道线方向处于所述第一车道线和第三车道线之间的区域，且车体全部在平行于车道线方向超过所述第一垂直线的环境车辆，所述第三车道线为所述目标车道相对于本车辆的外侧道线；

将所述邻车区域中的环境车辆标记为邻车，所述邻车为：车头中心或车尾中心在垂直于车道线方向处于所述第一车道线和所述第三车道线之间的区域，且至少有部分车体处于所述第一垂直线和第二垂直线之间的环境车辆，所述第二垂直线为：包含本车辆的车尾最后点且垂直于所述第一车道线的直线；

将所述侧后车区域中的环境车辆标记为侧后车，所述侧后车为：车头中心在垂直于车道线方向处于所述第一车道线和所述第三车道线之间的区域，且车体的任一部分在平行于车道线方向未超过所述第二垂直线的环境车辆；

将所述后车区域中的环境车辆标记为后车，所述后车为：车头中心在垂直于车道线方向处于所述第一车道线和所述第二车道线之间的区域，且车体的任一部分在平行于车道线方向未超过所述第二垂直线的环境车辆。

2.根据权利要求1所述的换道决策方法，其特征在于，所述换道标识位包括：前车换道标志位、邻车换道标志位、侧前车换道标志位、侧后车换道标志位和后车换道标志位；

其中，所述前车换道标志位为安全状态时需要满足的条件为：无所述前车，或有所述前车且第一纵向相对距离大于设定的前车距离安全值，所述第一纵向相对距离为本车辆与所述前车之间的纵向相对距离；

所述邻车换道标志位为安全状态时需要满足的条件为：无所述邻车；

所述侧前车换道标志位为安全状态时需满足的条件为：无所述侧前车，或有所述侧前车且第二纵向相对距离大于设定的侧前车距离安全值，所述第二纵向相对距离为本车辆与所述侧前车之间的纵向相对距离；

所述侧后车换道标志位为安全状态时需满足的条件为：无所述侧后车，或有所述侧后车且第三纵向相对距离大于设定的侧后车距离安全值，所述第三纵向相对距离为本车辆与所述侧后车之间的纵向相对距离；

所述后车换道标志位为安全状态时需满足的条件为：无条件。