[发明专利]一种阀控缸电液加速度伺服系统随机波再现控制方法

权利要求书

1.一种阀控缸电液加速度伺服系统随机波再现控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

A、设置迭代次数n的初值，令n＝1；

B、设加速度时域随机波参考信号为R(t)，将R(t)经傅里叶变换模块A(1)变换为R(f)，R(f)为加速度时域随机波参考信号的傅里叶变换信号，即加速度频域参考信号；

C、将R(f)、D_n-1(f)、C_n-1(f)和Z_n-1(f)输入到加速度驱动信号生成模块(2)，计算第n次迭代时的频域驱动信号D_n(f)，计算公式为：

式中符号表示Hadamard积；D_n-1(f)为第n-1次迭代时的频域驱动信号；C_n-1(f)为第n-1次迭代时阀控缸电液加速度伺服系统(4)输出信号的傅里叶变换信号，Z_n-1(f)为第n-1次迭代时阀控缸电液加速度伺服系统(4)的阻抗信号；

D、将第n次迭代时的频域驱动信号D_n(f)经逆傅里叶变换模块(3)变换为第n次迭代时的时域驱动信号D_n(t)，并同时将D_n(f)输出到阻抗修正模块(7)以及延迟模块A(9)中，D_n(f)在延迟模块A(9)中保留到下一次迭代，以供下一次迭代的步骤C和步骤F使用；将D_n(t)作为第n次迭代时的阀控缸电液加速度伺服系统(4)的输入信号；

E、采集第n次迭代时阀控缸电液加速度伺服系统(4)的输出信号C_n(t)，将C_n(t)经傅里叶变换模块B(5)变换为C_n(f)，并将C_n(f)输出到延迟模块B(6)以供下一次迭代的步骤C和步骤F使用；

F、将C_n(f)、D_n(f)、C_n-1(f)、D_n-1(f)、Z_n-1(f)作为阻抗修正模块(7)的输入信号，计算Z_n(f)，并将Z_n(f)输出到延迟模块C(8)以供下一次迭代的步骤C和步骤F使用，Z_n(f)的计算公式为：

式中，G₂(f)为C_n(t)的自功率谱密度平均值；G₁(f)为C_n(t)与D_n(t)的互功率谱密度平均值；

X_n-1(f)＝D_n(f)-D_n-1(f)

Y_n-1(f)＝C_n(f)-C_n-1(f)

表示求X_n-1(f)的共轭；

G、计算R(t)与C_n(t)的时域峰值误差，检验波形再现实验的控制精度；计算公式为：

式中，|R(t)-C_n(t)|表示计算R(t)-C_n(t)的绝对值；max|R(t)|表示先计算R(t)信号的绝对值，再求取绝对值之后的最大值；表示计算的最大值；ε为R(t)与C_n(t)的时域峰值误差精度；如果计算结果满足上式，则结束；否则，令n＝n+1，转步骤C。