[发明专利]一种轨道机器人动力驱动机构、系统及轨道机器人

说明书

本发明公开了一种轨道机器人动力驱动机构、系统及轨道机器人，动力驱动机构包括轨道行走驱动装置和主框架，主框架上设有导向轮组件和一对滑动槽，轨道行走驱动装置的两侧设有横向伸出布置的连接柱，连接柱滑动布置在滑动槽中，导向轮组件和轨道行走驱动装置的轨道行走部件之间形成轨道安装位，滑动槽的一端设有用于调节轨道安装位摩擦力大小的调压装置，连接柱顶压或支承在调压装置上。本发明能根据坡度调节调压装置的压力来实现摩擦力调节，能够提高爬陡坡驱动能力及降低平直轨道的驱动能耗，能够调节两个调压装置以不同的压力减少转弯行走的扭曲程度，减少弯道行磨损量，提高驱动轮的使用寿命，极大地提高了动力驱动机构的环境适应能力。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种轨道机器人动力驱动机构、系统及轨道机器人。

背景技术

轨道机器人（轨道式巡检机器人）可用于配电房、综合管廊、电厂输煤栈桥、锅炉房、工厂、大型超市等场所。随着国家智能制造的提倡，各种智能化的巡检机器人层出不穷，其中，轨道机器人由于运行线路稳定可靠、监控范围广、操作控制简单方便，其应用领域越来越宽。轨道机器人动力驱动机构部分作为轨道机器人的最重要的机构，其设计也显得尤为重要。但是，现有的轨道机器人动力驱动机构采用摩擦轮驱动，存在爬坡能力差、爬坡与直线轨道行走驱动耗能不变、驱动轮摩擦力调节不方便、运行不平稳等缺点。

发明内容

本发明要解决的技术问题：针对现有技术的上述问题，提供一种轨道机器人动力驱动机构、系统及轨道机器人，本发明能够根据轨道不同坡度调节调压装置的压力来实现控制和轨道之间不同的摩擦力，摩擦力调节方便、运行平稳，从而能够提高爬陡坡的驱动能力以及降低平直轨道上的驱动能耗，能够调节两个调压装置以不同的压力来实现减少转弯行走时轨道行走部件的扭曲程度，避免了弯道行走时的磨损量，大大提高了轨道行走部件的使用寿命，极大地提高了轨道巡检机器人的环境适应能力。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种轨道机器人动力驱动机构，包括轨道行走驱动装置和主框架，所述主框架上设有导向轮组件和一对滑动槽，所述轨道行走驱动装置的两侧设有横向伸出布置的连接柱，所述连接柱滑动布置在滑动槽中，所述导向轮组件和轨道行走驱动装置的轨道行走部件之间形成轨道安装位，所述滑动槽的一端设有用于调节轨道安装位摩擦力大小的调压装置，所述连接柱顶压或支承在调压装置上。

所述调压装置包括带有内孔的弹簧安装座，所述弹簧安装座的内孔中设有顶压弹簧和可滑动的弹簧调节板，所述顶压弹簧一端伸出内孔且顶压在连接柱上、另一端顶压在弹簧调节板上，所述弹簧调节板上安装有行程调节组件。

所述行程调节组件为电动行程调节组件或者手动行程调节组件，所述电动行程调节组件包括调压电机、调节丝杆和控制单元，所述调压电机直接或者通过电机安装支架间接安装在弹簧安装座或者主框架上，所述调压电机的输出轴和调节丝杆相连，所述调节丝杆和弹簧调节板相连，所述控制单元包括设于顶压弹簧上的检测传感器以及控制器，所述检测传感器为压力传感器或行程传感器，所述检测传感器的输出端和控制器相连，所述控制器的输出端通过驱动电路和调压电机相连；所述手动行程调节组件包括固定螺套，所述固定螺套上套设有螺纹配合的调节螺栓，所述调节螺栓和弹簧调节板相连。

所述轨道行走驱动装置的轨道行走部件包括至少一个摩擦驱动轮和至少一个同步行走轮，所述同步行走轮为齿轮或链轮。

所述轨道行走驱动装置包括支承底板，所述连接柱设于支承底板上，所述支承底板上设有驱动电机，所述驱动电机的输出轴通过传动件和轨道行走部件相连，所述传动件为传动皮带、或者传动链条、或者齿轮。

所述支承底板上设有带有轴承的连杆安装座，所述连杆安装座的轴承中设有浮动连杆，所述浮动连杆的两端分别卡设在主框架内腔两侧的滑槽中，所述连接柱在滑槽中的滑动方向、浮动连杆在滑动槽中的滑动方向两者之间相互垂直。