[发明专利]轨道式机器人及其轨道式行走装置、系统与柔性导向机构

权利要求书

1.一种柔性导向机构，其特征在于：包括安装座（1）和铰接于安装座（1）上的摇臂（2），所述摇臂（2）的至少一侧和安装座（1）之间设有第一柔性元件（3），所述摇臂（2）上远离安装座（1）的一端设有挂载轮（4）和弹性伸缩臂（5），所述弹性伸缩臂（5）的端部安装有侧导向轮（6）。

2.根据权利要求1所述的柔性导向机构，其特征在于：所述第一柔性元件（3）为弹性金属片或者弹簧。

3.根据权利要求1所述的柔性导向机构，其特征在于：所述挂载轮（4）和侧导向轮（6）的轴线相互垂直。

4.根据权利要求1所述的柔性导向机构，其特征在于：所述摇臂（2）通过铰接轴（21）铰接于安装座（1）上。

5.根据权利要求1～4中任意一项所述的柔性导向机构，其特征在于：所述摇臂（2）的两侧设有安装孔（22），所述弹性伸缩臂（5）插设贯穿布置于安装孔（22）中且与摇臂（2）之间连接有第二柔性元件（51）。

6.根据权利要求5所述的柔性导向机构，其特征在于：所述第二柔性元件（51）为弹簧。

7.根据权利要求6所述的柔性导向机构，其特征在于：所述弹簧套设于第二柔性元件（51）上且一端和弹性伸缩臂（5）相连、另一端和摇臂（2）相连。

8.一种轨道式行走装置，其特征在于：该轨道式行走装置的本体上装设有至少一对权利要求1～7中任意一项所述的柔性导向机构以及用于在轨道上行走的轨道行走驱动组件。

9.一种轨道式行走系统，包括轨道式行走装置和轨道，其特征在于：该轨道式行走装置的本体上装设有至少一对权利要求1～7中任意一项所述的柔性导向机构以及用于在轨道上行走的轨道行走驱动组件。

10.一种轨道式机器人，其特征在于：该轨道式机器人的本体上装设有至少一对权利要求1～7中任意一项所述的柔性导向机构以及用于在轨道上行走的轨道行走驱动组件。