[发明专利]一种自动驾驶车辆附着路网的方法、车载设备及存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆附着路网的方法，其特征在于，包括：

获取车辆的第一朝向、所述车辆周围多个路网点的第二朝向和所述车辆的信息，所述车辆信息包括车辆的位置以及最小转弯半径；

基于所述第一朝向和所述第二朝向，确定第一朝向和所述第二朝向之间的夹角；

基于所述第二朝向和所述车辆的位置，确定所述车辆至所述第二朝向所在直线的垂直距离；

基于所述第一朝向、所述第二朝向、所述最小转弯半径、所述夹角和所述垂直距离，确定每个所述路网点对应的车辆横向移动距离；

附着到最小的车辆横向移动距离对应的路网点，且所述最小的车辆横向移动距离小于或等于预设的附着距离阈值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆的信息还包括：车辆的前轮最大转角和车辆的轴距。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述第一朝向、所述第二朝向、所述最小转弯半径、所述夹角和所述垂直距离，确定每个所述路网点对应的车辆横向移动距离，包括：

基于所述前轮最大转角和所述轴距，确定所述车辆的最小转弯半径。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述前轮最大转角和所述轴距，确定所述车辆的最小转弯半径，包括：

通过下式确定所述最小转弯半径：

其中，为所述最小转弯半径，为所述轴距，为所述前轮最大转角。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一朝向、所述第二朝向、所述最小转弯半径、所述夹角和所述垂直距离，确定每个所述路网点对应的车辆横向移动距离，包括：

所述第一朝向远离所述第二朝向对应的路网点所在车道时，所述路网点对应的车辆横向移动距离为：

所述第一朝向靠近所述第二朝向对应的路网点所在车道时，所述路网点对应的车辆横向移动距离为：

所述第一朝向平行于所述第二朝向或所述第一朝向与所述第二朝向重合时，所述路网点对应的车辆横向移动距离为：

其中，为所述车辆横向移动距离，为所述最小转弯半径，为所述夹角，为所述垂直距离。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

所述第一朝向远离所述第二朝向对应的路网点所在车道，包括：

所述夹角为以所述第二朝向对应的路网点为原点，所述第二朝向沿逆时针方向转动至所述第一朝向所在直线时所转过的角度，且所述车辆的位置位于所述第二朝向的左侧；

所述第一朝向靠近所述第二朝向对应的路网点所在车道，包括：

所述夹角为以所述第二朝向对应的路网点为原点，所述第二朝向沿逆时针方向转动至所述第一朝向所在直线时所转过的角度，且所述车辆的位置位于所述第二朝向的右侧。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

附着路网点后，且确定附着的路网点对应的车辆横向移动距离大于预设的附着距离阈值后，进行去附着。

8.一种车载设备，其特征在于，包括：

处理器和存储器；

所述处理器和存储器通过总线系统耦合在一起；

所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

9.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。