[发明专利]一种执行终端自适应平衡调节的自动换梭壳装置

权利要求书

1.一种执行终端自适应平衡调节的自动换梭壳装置，包括梭壳抓取机构，所述梭壳抓取机构包括执行终端，其特征在于还包括与所述梭壳抓取机构执行终端尾部活动连接的自适应平衡调节装置，所述自适应平衡调节装置在外力作用下，具有前后或左右或上下方向自由活动功能。

2.根据权利要求1所述的一种执行终端自适应平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于所述的自适应平衡调节装置包括前后平衡调节装置和复合平衡调节装置，所述前后平衡调节装置在外力作用下具有前后自由活动功能，所述复合平衡调节装置在外力作用下具有左右自由活动和上下自由活动功能。

3.根据权利要求1所述的一种执行终端自适应平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于所述的自适应平衡调节装置包括前后平衡调节装置、左右平衡调节装置和上下平衡调节装置，所述前后平衡调节装置在外力作用下具有前后自由活动功能，所述左右平衡调节装置在外力作用下具有左右自由活动功能，所述上下平衡调节装置在外力作用下具有上下自由活动功能。

4.根据权利要求2或3所述的一种执行终端自适应平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于所述的前后平衡调节装置包括摆动块、使摆动块进行前后移动和复位的弹性件。

5.根据权利要求4所述的一种执行终端自适应平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于所述的前后平衡调节装置还包括底座连接件、连接杆，所述的摆动块上设有定位框，所述的连接杆一端与所述的底座连接件固定，另一端悬空穿过所述的定位框，所述连接杆设于定位框内的一端可在定位框前后移动和复位，所述的弹性件为弹簧，弹簧设于连接杆上并抵靠在所述的定位框上，驱动摆动块前后移动和复位。

6.根据权利要求4所述的一种执行终端自适应平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于所述的前后平衡调节装置还包括底座连接件，所述的弹性件为具有回弹性能的软质弹性材料，设于底座连接件和摆动块之间，摆动块受到外力时，对摆动块进行外力吸收，并缓冲移动，外力消失后，驱动摆动块复位。

7.根据权利要求2所述的一种执行终端自适应平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于所述的复合平衡调节装置包括底座连接件、摆动块、与摆动块连接的摇杆、以及驱动摇杆一端的摆动块进行上下、左右移动和复位的弹性件。

8.根据权利要求7所述的一种执行终端自适应平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于所述的所述的弹性件为万向节，所述的万向节包括座子以及设于座子两端的弹圈，所述座子与所述的底座连接件固定，所述的摆动块设于摇杆的一端，摇杆的另一端穿过万向节两端的弹圈固定，所述的弹圈一个设于摇杆的中部，另一个设于摇杆上与摆动块相对的一端。

9.根据权利要求7所述的一种执行终端自适应平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于所述弹性件为软质弹性材料，所述的摆动块设于摇杆的一端，所述的摇杆另一端伸入底座连接件内，所述的软质弹性材料具有回弹性，包裹在摇杆的上且填充于底座连接件和摇杆之间，摆动块受到外力时，软质弹性包材对外力吸收，并对缓冲摇杆移动，外力消失后，驱动摆动块复位。

10.根据权利要求3所述的一种执行终端自适应平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于所述的左右平衡调节装置包括底座连接件、摆动块、以及驱动摆动块进行左右移动和复位的弹性件。

11.根据权利要求10所述的一种执行终端自适应平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于所述的弹性件为卡簧，卡簧中心设有卡簧固定位，该卡簧固定位与所述的底座连接件固定不动，卡簧固定位的两端设有向两侧伸出的弹性臂，该弹性臂与所述的摆动块接触，并抵靠在摆动块上驱动摆动块进行左右移动和复位。