[发明专利]一种执行终端可浮动平衡调节的自动换梭壳装置

权利要求书

1.一种执行终端可浮动平衡调节的自动换梭壳装置，包括梭壳抓取机构，所述梭壳抓取机构包括执行终端，其特征在于还包括与所述梭壳抓取机构执行终端尾部活动连接的浮动平衡调节装置，所述浮动平衡调节装置在外力作用下，具有左右或上下方向自由活动功能。

2.根据权利要求1所述的一种执行终端可浮动平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于所述的浮动平衡调节装置为复合平衡调节装置，所述复合平衡调节装置在外力作用下具有左右自由活动、上下自由活动功能。

3.根据权利要求1所述的一种执行终端可浮动平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于所述的浮动平衡调节装置包括左右平衡调节装置、上下平衡调节装置，所述左右平衡调节装置在外力作用下具有左右自由活动功能，所述上下平衡调节装置在外力作用下具有上下自由活动功能。

4.根据权利要求2所述的一种执行终端可浮动平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于所述的复合平衡调节装置包括底座连接件、摆动块、与摆动块连接的摇杆、以及驱动摇杆一端的摆动块进行上下、左右移动和复位的弹性件。

5.根据权利要求4所述的一种执行终端可浮动平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于所述的所述的弹性件为万向节，所述的万向节包括座子以及设于座子两端的弹圈，所述座子与所述的底座连接件固定，所述的摆动块设于摇杆的一端，摇杆的另一端穿过万向节两端的弹圈固定，所述的弹圈一个设于摇杆的中部，另一个设于摇杆上与摆动块相对的一端。

6.根据权利要求4所述的一种执行终端可浮动平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于所述弹性件为软质弹性材料，所述的摆动块设于摇杆的一端，所述的摇杆另一端伸入底座连接件内，所述的软质弹性材料具有回弹性，包裹在摇杆的上且填充于底座连接件和摇杆之间，摆动块受到外力时，软质弹性包材对外力吸收，并缓冲摇杆左右、上下移动，外力消失后，驱动摆动块复位。

7.根据权利要求3所述的一种执行终端可浮动平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于所述的左右平衡调节装置包括底座连接件、压板、摆动块、以及驱动摆动块进行左右移动和复位的弹性件，所述的压板与底座连接件固定，中间形成活动腔，所述的摆动块设于该活动腔内，所述的弹性件驱动摆动块在活动腔内进行左右移动和复位。

8.根据权利要求7所述的一种执行终端可浮动平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于所述的弹性件为卡簧，卡簧中心设有卡簧固定位，该卡簧固定位与所述的底座连接件固定不动，卡簧固定位的两端设有向两侧伸出的弹性臂，该弹性臂与所述的摆动块接触，并抵靠在摆动块上驱动摆动块进行左右移动和复位。

9.根据权利要求7所述的一种执行终端可浮动平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于所述的左右平衡调节装置还包括平衡块，所述的弹性件包括弹簧和滚动件，所述的摆动块内设有空槽，平衡块与所述的底座连接件固定连接，且平衡块设于摆动块的空槽内，空槽与平衡块之间留有间隙，平衡块与摆动块之间由弹簧和滚动件进行接触，由弹簧驱动摆动块进行左右移动和复位。

10.根据权利要求9所述的一种执行终端可浮动平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于所述的平衡块上设有弹簧凹槽，所述的弹簧设于弹簧凹槽内，弹簧端头通过滚动件与所述的摆动块接触，滚动件抵靠在摆动块上。

11.根据权利要求10所述的一种执行终端可浮动平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于所述的弹簧凹槽至少为二道，左右贯穿平衡块，分别横向设于平衡块的前后两端，所述的滚动件至少为四个，分别设于平衡块前端的左右两侧和后端的左右两侧，驱动摆动块的前后两端左右移动或复位，摆动块与空槽之间留有的活动间隙小于所述滚动件的直径。