[发明专利]一种车载LiDAR测量系统检校初值的获取方法及装置有效
| 申请号： | 201910218590.8 | 申请日： | 2019-03-21 |
| 公开（公告）号： | CN110058211B | 公开（公告）日： | 2021-10-26 |
| 发明（设计）人： | 郭可才 | 申请（专利权）人： | 北京申信达成科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497 |
| 代理公司： | 北京慕达星云知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11465 | 代理人： | 曹鹏飞 |
| 地址： | 100000 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 车载 lidar 测量 系统 初值 获取 方法 装置 | ||
1.一种车载LiDAR测量系统检校初值的获取方法，其特征在于，包括：
S11、利用近景摄影测量方式采集待检校车载LiDAR测量系统的二维图像；拍摄高度分三次调整，分别对应车载激光雷达测量系统的底部、中部、顶部；
S12、对所述二维图像进行配准重建，生成相应的三维点云模型；
S13、将所述三维点云模型进行拟合，获取所述检校车载LiDAR测量系统中各仪器间的
位置数据；
将所述三维点云模型进行拟合，包括：
S101、选取种子点，并将其拟合为平面；所述种子点形状为方形；
S102、扩展所述种子点，确定相关合格点参数以及距离阈值参数；
S103、计算扩展点与平面P之间距离Dis；
S104、当所述距离Dis小于预设阈值时，确定所述扩展点在平面上；
S105、将确定的扩展点加入种子点，重新执行上述步骤S101～S105；当加入的种子点个数为0时，则结束循环，完成拟合。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述二维图像进行配准重建，生成相应的
三维点云模型，包括：
根据SFM重建算法将所述二维图像进行配准重建得到相应的三维点云模型。
3.一种车载LiDAR测量系统检校初值的获取装置，其特征在于，包括：
采集模块，用于利用近景摄影测量方式采集待检校车载LiDAR测量系统的二维图像；拍摄高度分三次调整，分别对应车载激光雷达测量系统的底部、中部、顶部；
生成模块，用于对所述二维图像进行配准重建，生成相应的三维点云模型；
拟合获取模块，用于将所述三维点云模型进行拟合，获取所述检校车载LiDAR测量系统
中各仪器间的位置数据；
将所述三维点云模型进行拟合，包括：
S101、选取种子点，并将其拟合为平面；所述种子点形状为方形；
S102、扩展所述种子点，确定相关合格点参数以及距离阈值参数；
S103、计算扩展点与平面P之间距离Dis；
S104、当所述距离Dis小于预设阈值时，确定所述扩展点在平面上；
S105、将确定的扩展点加入种子点，重新执行上述步骤S101～S105；当加入的种子点个数为0时，则结束循环，完成拟合。
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