[发明专利]多节式致动的运动机构，优选机器人，特别优选关节型机器人

权利要求书

1.一种多节式致动的运动机构(1)，优选机器人(1)，特别优选关节型机器人(1)，

具有通过致动接头(12)相连的多个节段(11)，和

与至少一个节段(11)连接的末端执行器(14)，

其中所述多节式致动的运动机构(1)具有至少一个针对用户(2)的用户界面(15)，

其特征在于，

所述用户界面(15)如此地布置和定向，使得所述末端执行器(14)在所述用户界面(15)的使用过程中位于所述用户(2)的视场中。

2.根据权利要求1所述的多节式致动的运动机构(1)，其特征在于，

所述用户界面(15)如此地布置和定向，使得所述用户(2)可以在使用期间至少大体沿所述末端执行器(14)的纵轴(A)视觉检测和/或触觉操作所述用户界面(15)。

3.根据权利要求1或2所述的多节式致动的运动机构(1)，其特征在于，

所述用户界面(15)布置在接近末端执行器的接头(12)上。

4.根据权利要求1或2所述的多节式致动的运动机构(1)，其特征在于，

所述用户界面(15)布置在所述末端执行器(14)上。

5.根据权利要求4所述的多节式致动的运动机构(1)，其特征在于，

所述用户界面(15)在所述末端执行器(14)上至少大体沿所述末端执行器(14)的纵轴(A)布置，以及/或者

所述用户界面(15)的表面在所述末端执行器(14)上至少大体垂直于所述末端执行器(14)的纵轴(A)。

6.根据上述权利要求中任一项所述的多节式致动的运动机构(1)，其特征在于

末端执行器单元(13)，其将所述末端执行器(14)与一个节段(11)连接在一起，其中所述用户界面(15)布置在所述末端执行器单元(13)上。

7.根据上述权利要求中任一项所述的多节式致动的运动机构(1)，其特征在于，

所述用户界面(15)构建为某个接头(12)或所述末端执行器(14)、优选所述末端执行器单元(13)，的壳体元件。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的多节式致动的运动机构(1)，其特征在于，

所述用户界面(15)构建为某个接头(12)和/或所述末端执行器(14)、优选所述末端执行器单元(13)，的可取下的附加元件。

9.根据上述权利要求中任一项所述的多节式致动的运动机构(1)，其特征在于，

所述用户界面(15)具有用于再现至少一个呈现(15b)的至少一个屏幕(15a)，优选至少一个触敏屏幕(15a)。

10.根据上述权利要求中任一项所述的多节式致动的运动机构(1)，其特征在于，

所述用户界面(15)构建为位置正确地进行定向，

其中所述用户界面(15)优选构建为，相对所述多节式致动的运动机构(1)，优选相对一个节段(11)或者相对所述末端执行器(14)，优选相对所述末端执行器单元(13)，进行旋转和/或进行倾斜和/或进行翻转，以及/或者

其中所述屏幕(15a)优选构建为，相对所述用户界面(15)进行旋转和/或进行倾斜和/或进行翻转，以及/或者

其中所述用户界面(15)优选构建为，对所述屏幕(15a)的呈现(15b)进行转动和/或进行倾斜和/或进行翻转。