[发明专利]一种图像处理方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种图像处理方法，包括：

获取连续帧图像；

生成所述连续帧图像中的当前帧图像的深度图和灰度直方图；

如果所述当前帧的所述灰度直方图不满足预设的第一条件，则输出所述当前帧图像的所述深度图；

如果所生成的灰度直方图满足所述第一条件，则进一步判断所述灰度直方图是否满足预设的第二条件；

如果所述灰度直方图满足所述第二条件，则校正所述当前帧图像的深度图，并且输出校正后的当前帧图像的深度图。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一条件包括：

所生成的所述灰度直方图的整体灰度值小于第一阈值。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第二条件包括：

在所生成的所述灰度直方图中灰度值大于第二阈值的灰度区间内，具有相邻灰度值的像素数量差值大于第三阈值。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述校正所述当前帧图像的深度图包括：

识别当前帧图像中的至少一个第一对象；

计算与所述至少一个第一对象相关联的像素的深度值的准确度；

比较与所述至少一个第一对象相关联的像素的深度值的准确度与准确度阈值；以及

如果确定在与所述至少一个第一对象相关联的像素中存在深度值的准确度低于所述准确度阈值的至少一个第一像素，则校正所述至少一个第一像素的深度值。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述计算与所述第一对象相关联的像素的深度值的准确度包括：

确定在先前帧图像中与所述至少一个第一对象相对应的至少一个第二对象；

计算与所述至少一个第一对象相关联的像素的深度值和与所述至少一个第二对象的对应像素的深度值之间的差，作为与所述至少一个第一对象相关联的像素的深度值的准确度。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其中，所述校正所述至少一个第一像素的深度值包括：

基于与所述第一对象相关联的、其准确度不低于所述准确度阈值的像素的深度值，校正所述第一像素的深度值；或者，

基于与所述先前帧图像中的第二对象的对应像素的深度值，校正所述第一像素的深度值。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，基于深度神经网络生成所述当前帧图像的深度图。

8.一种图像处理装置，包括：

获取单元，配置为获取连续帧图像；

生成单元，配置为生成所述连续帧图像中的当前帧图像的深度图和灰度直方图；

处理单元，配置为：

如果所述当前帧的所述灰度直方图不满足预设的第一条件，则输出所述当前帧图像的所述深度图；

如果所生成的灰度直方图满足所述第一条件，则进一步判断所述灰度直方图是否满足预设的第二条件；

如果所述灰度直方图满足所述第二条件，则校正所述当前帧图像的深度图，并且输出校正后的当前帧图像的深度图。

9.一种图像处理装置，包括：

存储器，用于存储非暂时性计算机可读指令；以及

处理器，用于运行所述计算机可读指令，使得所述装置执行图像处理方法，所述方法包括：

获取连续帧图像；

生成所述连续帧图像中的当前帧图像的深度图和灰度直方图；

如果所述当前帧的所述灰度直方图不满足预设的第一条件，则输出所述当前帧图像的所述深度图；

如果所生成的灰度直方图满足所述第一条件，则进一步判断所述灰度直方图是否满足预设的第二条件；

如果所述灰度直方图满足所述第二条件，则校正所述当前帧图像的深度图，并且输出校正后的当前帧图像的深度图。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储非暂时性计算机可读指令，当所述非暂时性计算机可读指令由计算机执行时，使得所述计算机执行图像处理方法，所述方法包括：

获取连续帧图像；

生成所述连续帧图像中的当前帧图像的深度图和灰度直方图；

如果所述当前帧的所述灰度直方图不满足预设的第一条件，则输出所述当前帧图像的所述深度图；

如果所生成的灰度直方图满足所述第一条件，则进一步判断所述灰度直方图是否满足预设的第二条件；

如果所述灰度直方图满足所述第二条件，则校正所述当前帧图像的深度图，并且输出校正后的当前帧图像的深度图。