[发明专利]一种智能平粮机器人及平粮控制系统在审
申请号: | 201910220378.5 | 申请日: | 2019-03-22 |
公开(公告)号: | CN109823872A | 公开(公告)日: | 2019-05-31 |
发明(设计)人: | 傅慧;邵辉;马广庆 | 申请(专利权)人: | 浪潮软件集团有限公司 |
主分类号: | B65G69/04 | 分类号: | B65G69/04 |
代理公司: | 济南信达专利事务所有限公司 37100 | 代理人: | 李世喆 |
地址: | 250100 山东*** | 国省代码: | 山东;37 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 作业铲 传动齿轮 动力底盘 轮轴 机器人 转动 供电机构 控制参数 控制系统 移动机构 圆管 后台控制 履带运动 轮轴转速 左右两侧 智能 动作点 履带 省力 省时 供电 外部 | ||
本发明提供了一种智能平粮机器人及平粮控制系统,该机器人包括动力底盘、位于动力底盘前端的作业铲、连接于作业铲最下端的圆管和分别位于动力底盘左右两侧的两个移动机构;动力底盘包括供电机构、控制机构、传动齿轮;移动机构包括通过自身转动以带动履带运动的轮轴、位于轮轴外侧的履带;圆管的长度等于作业铲的宽度;传动齿轮与作业铲相连,通过自身的转动以带动作业铲运动;供电机构向控制机构供电;控制机构根据外部后台控制端发来的、包括有平粮路径及其中各动作点处控制参数的平粮规则,控制轮轴和传动齿轮的转动以执行平粮操作;控制参数包括两个轮轴转速、传动齿轮的旋转角度。因此,本方案能够自动平粮,省时省力、提高效率。
技术领域
本发明涉及机械技术领域,特别涉及一种智能平粮机器人及平粮控制系统。
背景技术
粮面平整是日常仓储管理的重要组成部分,粮面平整后,可便于通风平衡仓内粮食的温度和湿度、测量仓内粮食体积、杂质清除、保持粮面干净而不易形成结露、发现异物(如鼠雀)、发现异常(如缺粮、非正常痕迹)等。
目前,我国大多粮食仓储的平整粮面工作,都是纯人工作业。
但是,人工平粮费时费力且效率极低。
发明内容
本发明提供了一种智能平粮机器人及平粮控制系统,能够自动平粮,省时省力、提高效率。
为了达到上述目的,本发明是通过如下技术方案实现的:
一方面,本发明提供了一种智能平粮机器人,包括:
动力底盘、位于所述动力底盘前端的作业铲、连接于所述作业铲最下端的圆管,以及分别位于所述动力底盘左右两侧的两个移动机构;
其中,所述动力底盘包括:供电机构、控制机构、传动齿轮;
其中,所述移动机构包括:轮轴、位于所述轮轴外侧的履带;
其中,所述圆管的长度等于所述作业铲的宽度;
所述作业铲与所述传动齿轮相连;
所述轮轴,用于通过自身的转动以带动所述履带运动;
所述传动齿轮,用于通过自身的转动以带动所述作业铲运动;
所述供电机构,用于向所述控制机构供电;
所述控制机构,用于接收外部后台控制端发来的平粮规则,其中,所述平粮规则包括平粮路径和所述平粮路径中每一个动作点处的控制参数;根据所述平粮规则,控制所述轮轴和所述传动齿轮的转动,以执行平粮操作;
其中,所述控制参数包括:两个所述轮轴的两个转速和所述传动齿轮的旋转角度。
进一步地,该智能平粮机器人还包括:弹性件;
其中,所述圆管经所述弹性件以连接于所述作业铲的最下端;
所述弹性件在外力作用下可发生形变。
进一步地,所述控制机构包括:方向传感器、位置传感器、第一处理器和直流无刷电机;
其中,所述第一处理器,用于根据所述方向传感器实时检测到的方向信息和所述位置传感器实时检测到的位置信息,确定所述智能平粮机器人的实时位置;针对每一个所述动作点均执行:根据所述实时位置,在监测出所述智能平粮机器人位于当前动作点处时,根据所述当前动作点处的两个转速和旋转角度,利用所述直流无刷电机中的驱动器,对应分别驱动两个所述轮轴及所述传动齿轮的转动。
进一步地,所述移动机构还包括:分别位于所述履带左右两侧的两个防护侧板、设置于所述履带缝隙处的柔性毛刷;
所述履带为凯夫拉纤维橡胶履带;
所述履带的边沿呈圆弧形;
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