[发明专利]一种改进的棋盘格角点检测方法

权利要求书

1.一种改进的棋盘格角点检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：通过相机获取棋盘格图像并二值化；

S2：通过单平面棋盘格角点检测算法对所述棋盘格图像进行角点检测；

S3：判断检测出的角点数目是否小于已知的角点数目，若是，则执行S4，否则，则检测结束；

S4：通过角点修复算法对未检测到的角点或未检测到的方格进行修复；所述单平面棋盘格角点检测算法包括以下步骤：

S21：对所述二值化的棋盘格图像进行膨胀处理，进而实现棋盘格图像中的各个黑色方格的分离；

S22：对上述棋盘格图像中的分离的黑色方格进行轮廓提取，并经约束条件去除干扰黑色方格轮廓；

S23：对每个方格存储一与其位置信息相对应的索引信息，并计算每个方格的相邻黑色方格的个数并存储；

S24：计算所有相邻黑色方格未分离前的公共角点位置信息并存储，此公共角点位置信息即为检测到的角点信息；

S25：以每个方格的黑色邻格的个数为原则对所有方格进行分类，并存储分类信息；

S26：通过已知的角点数目判断每个类中检测到的黑色方格位置、个数及角点数目是否正确，若是，则执行S27，否则，则返回至S4；

S27：通过已知的方格数目再次判断每个类中检测到的黑色方格位置、个数及角点数目是否正确，若是，则检测结束，否则，则返回至S4；

所述角点修复算法包括以下步骤：

S41：根据所述方格的索引信息查找一有四个黑色邻格但其黑色邻格并未检测到全部角点的第一方格，并以第一方格相邻的其他已检测到全部角点的黑色邻格索引查找与第一方格相邻的一未检测到全部角点的第二方格；

S42：计算第二方格中未检测到的第一角点在棋盘格图像中的位置信息，并以计算得到的第一角点及第二方格中心点计算第三方格的中心点所处位置，第三方格为与第二方格有公共的第一角点的虚拟方格；

S43：查找所有已经检测到的黑色方格距第三方格中心点距离最小的第四方格，并判断该距离是否小于第一固定阈值，若是，则该第四方格即为与第二方格有公共的第一角点的未检测到全部角点的另一黑色方格，否则，执行S44；

S44：以第三方格中心点、第一角点及与第一方格的其他公共的角点为基础，重新构建一个第五方格，此第五方格即为与第二方格有公共的第一角点的未检测到全部角点的另一黑色方格；

S45：对所述棋盘格图像上的已检测到的角点、黑色方格重新存储其位置信息；

S46：根据计算得到的第四方格或第五方格、及其相邻黑色方格的索引信息判断第四方格或第五方格相邻黑色方格是否含有未检测到的角点，若是，则返回至S41；

S47：对所述棋盘格图像上的已检测到角点、方格和经上述步骤计算得到的角点、方格重新存储其位置信息。

2.根据权利要求1所述的改进的棋盘格角点检测方法，其特征在于，所述约束条件为判断方格轮廓是否为四边形或面积是否超出第二固定阈值的范围，若不是四边形或者超出第二固定阈值的范围，则为干扰方格轮廓。