[发明专利]路面检测方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种路面检测方法，所述方法包括：

获取激光雷达采集的待检测路面的点云数据；

从所述点云数据中按照距离所述激光雷达从近到远获取预设数量的点云；

将所述激光雷达的的轮胎与地面的接触点和所述激光雷达之间的垂直距离作为高度参考值，若所述高度参考值与点云的高度值的差值在预设区间内，则所述点云为地面点云，直至出现两个点云是所述地面点云，分别为第一地面点云和第二地面点云；

根据所述第一地面点云和所述第二地面点云进行直线拟合和相位延伸处理，以确定所述点云数据中的地面点云；

根据所述地面点云构建栅格地图，确定所述栅格地图中每个栅格所覆盖的二维地面点；

对所述每个栅格覆盖的二维地面点进行遍历，得到所述每个栅格覆盖的二维地面点的最大高度值或高度值均值或最小高度值；

将所述每个栅格覆盖的二维地面点的最大高度值或高度值均值或最小高度值，作为对应的所述每个栅格的统计值；

对所述每个栅格，以某一栅格为中心栅格,根据所述中心栅格周边预定范围内栅格的统计值，计算所述中心栅格周边预定范围内栅格的统计值的方差，根据所述方差确定所述中心栅格的平整度；

获取所述每个栅格的平整度的平均值或中值，将所述每个栅格的平整度的平均值或中值作为所述待检测路面的平整度。

2.根据权利要求1所述的路面检测方法，其特征在于，所述根据所述地面点云构建栅格地图，确定所述栅格地图中每个栅格所覆盖的二维地面点，包括：

根据所述待检测的地面点云的三维信息，将所述待检测的地面点云转化为二维地面点；

采用栅格大小为第一预设值的栅格图覆盖所述二维地面点，得到栅格地图。

3.根据权利要求1所述的路面检测方法，其特征在于，对各个栅格覆盖的二维地面点的高度值进行统计分析，得到所述各个栅格的统计值之后，还包括：对统计值为空的栅格进行插值处理。

4.根据权利要求3所述的路面检测方法，其特征在于，所述对统计值为空的栅格进行插值处理，包括：

以所述统计值为空的栅格为中心构建边长为第三预设值的模板；

获取所述构建的模板内每个栅格的统计值的均值，将所述统计值的均值作为所述统计值为空的栅格的插值。

5.根据权利要求1所述的路面检测方法，其特征在于，所述路面检测方法还包括：

根据所述每个栅格覆盖的二维地面点的高度值，对所述待检测地面进行地坑检测或断层检测。

6.一种路面检测装置，其特征在于，所述装置包括：

地面点云获取模块，用于获取激光雷达采集的待检测路面的点云数据；从所述点云数据中按照距离所述激光雷达从近到远获取预设数量的点云；将所述激光雷达的的轮胎与地面的接触点和所述激光雷达之间的垂直距离作为高度参考值，若所述高度参考值与点云的高度值的差值在预设区间内，则所述点云为地面点云，直至出现两个点云是所述地面点云，分别为第一地面点云和第二地面点云；根据所述第一地面点云和所述第二地面点云进行直线拟合和相位延伸处理，以确定所述点云数据中的地面点云；

栅格地图构建模块，用于根据所述地面点云构建栅格地图，确定所述栅格地图中每个栅格所覆盖的二维地面点；

检测分析模块，用于对所述每个栅格覆盖的二维地面点进行遍历，得到所述每个栅格覆盖的二维地面点的最大高度值或高度值均值或最小高度值；将所述每个栅格覆盖的二维地面点的最大高度值或高度值均值或最小高度值，作为对应的所述每个栅格的统计值；对所述每个栅格，以某一栅格为中心栅格,根据所述中心栅格周边预定范围内栅格的统计值，计算所述中心栅格周边预定范围内栅格的统计值的方差，根据所述方差确定所述中心栅格的平整度；获取所述每个栅格的平整度的平均值或中值，将所述每个栅格的平整度的平均值或中值作为所述待检测路面的平整度。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述栅格地图构建模块包括：

投影单元，用于根据所述待检测的地面点云的三维信息，将所述待检测的地面点云转化为二维地面点；

栅格划分单元，用于采用栅格大小为第一预设值的栅格图覆盖所述二维地面点，得到栅格地图。