[发明专利]一种应用于攀爬机器人的强磁吸附蛇节式履带装置

权利要求书

1.一种应用于攀爬机器人的强磁吸附蛇节式履带装置，其特征在于，包括：履带机架(1)、履带板从动轮(2)、履带板驱动轮(3)、履带驱动轴(4)、蛇节式磁场强化链条(5)和永磁履带链条(6)，所述永磁履带链条(6)内设置有履带板强磁块(61)，所述蛇节式磁场强化链条(5)内设置有蛇节链条强磁块(51)；所述履带板驱动轮(3)通过永磁履带链条(6)与履带板从动轮(2)相连以用于形成履带传动结构，所述履带板驱动轮(3)与履带驱动轴(4)相连以用于连接驱动电机带动驱动轮转动，所述履带板从动轮(2)、履带板驱动轮(3)分别固定在履带机架(1)的两端，所述蛇节式磁场强化链条(5)位于履带机架(1)的内底部，蛇节式磁场强化链条(5)的两端分别固定在履带机架的两端以用于使蛇节式磁场强化链条(5)拉直，蛇节式磁场强化链条(5)底部设置有凹槽，所述履带机架(1)下方的永磁履带链条(6)穿过蛇节式磁场强化链条(5)底部的凹槽；所述履带板强磁块(61)与蛇节链条强磁块(51)同侧的磁极磁性相同，以用于使蛇节式磁场强化链条(5)和永磁履带链条(6)的磁场叠加提高磁吸附力。

2.根据权利要求1所述的应用于攀爬机器人的强磁吸附蛇节式履带装置，其特征在于：所述永磁履带链条(6)还包括若干永磁履带板(62)、设置在相邻两块永磁履带板(62)之间的若干履带板铰链销(63)，所述履带板强磁块(61)固定安装在永磁履带板(62)上，任意相邻的两块永磁履带板(62)通过履带板铰链销(63)可转动连接。

3.根据权利要求1所述的应用于攀爬机器人的强磁吸附蛇节式履带装置，其特征在于：所述蛇节式磁场强化链条(5)包括若干内置蛇节链条强磁块(51)的永磁强化块(52)、以及设置在若干永磁强化块(52)侧边用于将若干永磁强化块(52)连成蛇节式一体结构的勾板链条(53)。

4.根据权利要求3所述的应用于攀爬机器人的强磁吸附蛇节式履带装置，其特征在于：所述永磁强化块(52)还包括强磁固定底座(521)、蛇节块盖板(522)，所述蛇节链条强磁块(51)位于强磁固定底座(521)和蛇节块盖板(522)之间，所述强磁固定底座(521)和蛇节块盖板(522)通过盖板固定螺栓(523)固定连接以用于固定蛇节链条强磁块(51)，所述强磁固定底座(521)底部开设有凹槽以用于使永磁履带链条(6)穿过。

5.根据权利要求3所述的应用于攀爬机器人的强磁吸附蛇节式履带装置，其特征在于：所述勾板链条(53)包括若干侧边交错连接的长勾板(531)和短勾板(532)、以及勾板固定螺栓(533)，所述长勾板(531)与短勾板(532)之间通过勾板销轴(534)可转动连接，长勾板(531)和短勾板(532)的侧边上皆开设有通孔，所述勾板固定螺栓(533)穿过通孔与永磁强化块(52)固定连接，以用于使勾板链条(53)固定在永磁强化块52的侧边；长勾板(531)/短勾板(532)的底边与侧边垂直并且延伸至永磁强化块(52)的下方，以用于防止永磁履带链条(6)与永磁强化块(52)底部的凹槽脱离。

6.根据权利要求2所述的应用于攀爬机器人的强磁吸附蛇节式履带装置，其特征在于：所述履带板强磁块(61)通过胶水与永磁履带板(62)固定粘接。

7.根据权利要求1所述的应用于攀爬机器人的强磁吸附蛇节式履带装置，其特征在于：所述履带板从动轮(2)包括从动轮轮廓(21)、轮廓轴承(22)和从动轮支撑轴(23)，所述从动轮轮廓(21)与从轮动支撑轴固定连接，所述轮廓轴承(22)安装在从动轮轮廓(21)的内圈两侧以用于使履带板从动轮(2)转动，所述从动轮支撑轴(23)穿过轮廓轴承(22)并与履带机架(1)可转动连接。

8.根据权利要求1所述的应用于攀爬机器人的强磁吸附蛇节式履带装置，其特征在于：所述履带板驱动轮(3)包括驱动轮轮廓(31)和支撑轴承(32)，所述支撑轴承(32)位于驱动轮轮廓(31)的两侧以用于形成滚动支撑，所述履带板驱动轴(4)通过支撑轴承(32)与履带机架(1)可转动连接。

9.根据权利要求1所述的应用于攀爬机器人的强磁吸附蛇节式履带装置，其特征在于：所述蛇节式磁场强化链条(5)的两端通过固定销轴(7)与履带机架(1)的侧边两端相连。