[发明专利]交通灯图像识别处理方法、装置、辅助通行系统及存储介质

说明书

本发明提供了一种交通灯图像识别处理方法，包括如下步骤：S100：获取包含深度信息和颜色信息的图像并进行预处理；S200：对图像中的交通灯背景框进行定位；S300：对所述背景框内的交通灯的类型和颜色进行识别；S400：对交通灯进行目标追踪，并在目标追踪的结果满足预设条件时，输出交通灯的状态信息和距离信息。本发明还提供了一种交通灯图像识别处理装置、一种辅助通行系统和一种计算机可读存储介质。采用上述技术方案后，能够准确识别交通灯，显著降低误报风险，为驾驶人员的通行提供有效辅助。

技术领域

本发明涉及辅助通行技术领域，尤其涉及一种交通灯图像识别处理方法、装置、辅助通行系统及存储介质。

背景技术

现有技术中，路口辅助通行系统通常包括设置在汽车前挡风玻璃上部中央的摄像头，摄像头通过导线与车内的控制器相连，控制器上通过导线还连接有语音报警器，控制器通过摄像头获取前方红绿灯的图像，并对红绿灯的颜色进行识别，然后根据识别的颜色控制语音报警器发出相应的语音指令。

然而，现有技术中对红绿灯目标的处理一般只限于识别，即摄像头采集到包含路口路况的图像，车载的嵌入式处理器对采集到的单帧图像进行处理，进而做出预警判别，根据判别结果给用户发送预警信息，以此作为辅助驾驶汽车的手段。可是这种方法存在明显的误报风险，对诸如红绿灯颜色切换、汽车快速远离路口等复杂情况没有较好的解决方案。而且大部分系统都要结合安装在路口交通灯上的信号发生装置，在车辆经过路口时由此装置发送交通灯状态信息给本车，本车获得此信息后再结合车速等自身状态数据进行判别处理，实现预警功能，这无疑增加了方案实施的复杂度。

因此，需要开发一种能够准确识别交通灯、降低误报风险的交通灯图像识别处理方法、装置、辅助通行系统及存储介质。

发明内容

为了克服上述技术缺陷，本发明的目的在于提供一种能够准确识别交通灯、降低误报风险的交通灯图像识别处理方法、装置、辅助通行系统及存储介质。

本发明公开了一种用于交通灯的图像识别处理方法，包括如下步骤：

S100：获取包含深度信息和颜色信息的图像并进行预处理；

S200：对图像中的交通灯背景框进行定位；

S300：对所述背景框内的交通灯的类型和颜色进行识别；

S400：对交通灯进行目标追踪，并在目标追踪的结果满足预设条件时，输出交通灯的状态信息和距离信息。

优选地，所述步骤S400包括：

S401：对经过步骤S100～S300后的第一帧图像进行解析，提取特征向量，并作为模板存入模板库；

S402：对经过步骤S100～S300后的后续帧中的图像提取特征向量，然后匹配模板库；

S403：根据匹配的结果对模板库进行更新；

S404：在连续匹配成功的帧数超过设定帧数时，输出交通灯的状态信息和距离信息。

优选地，所述步骤S401具体包括：

对第一帧的图像进行解析，获得特征点附近预设范围内灰度值的均值、方差、周围特征点的分布信息；

根据解析的信息建立特征点的属性向量，并作为模板存入模板库；

所述步骤S402具体包括：

对后续帧中的图像，进行解析并建立特征点的属性向量，然后与模板库中的模板进行匹配，比较相似程度；

所述步骤S403具体包括：