[发明专利]一种爬壁式船舶焊缝检测机器人

说明书

本发明公开一种爬壁式船舶焊缝检测机器人，包含：机器人外壳；检测焊缝的探测仪；若干套切比雪夫连杆行走机构，包含切比雪夫连杆和交替进行移动的两只电磁式行走足，行走足通电时依靠电磁力吸附在船体表面，其断电时进行移动；若干个相位凸轮，控制行走足通电或断电；若干个步进电机，作为动力源；若干根传动轴，步进电机通过传动轴带动切比雪夫连杆转动，带动行走足移动，机器人移动，机器人移动到位后，按下遥控器上的“固定”按钮，机器人吸附在船体表面，并按下“检测”按钮后，探测仪对焊缝进行检测。本发明极大降低了高空作业带来的危险，大大提高船舶检验效率，检测装置可根据需要移动进行不同部位处焊缝的检测，结构简单，操作方便。

技术领域

本发明涉及船舶焊缝检测领域，特别涉及一种爬壁式船舶焊缝检测机器人。

背景技术

随着世界经济的发展，船舶向着大型化、智能化发展，造船技术也在不断创新。为提高建造效率、缩短造船周期，船厂大多采用分段制造和总体焊接工艺。

船舶制造企业在分段制造完成后，需要对焊缝质量进行检测，大多使用X射线探伤技术对焊缝检查，但现场操作比较繁琐，需要人工完成该项工作，不仅会受到空间的束缚，有时会对人员造成不必要的伤害。特别是船舶结构或船体分段体积庞大，检测范围广，检测人员需要搭脚手架，检测部位经常与脚手架位置发生冲突，还需拆卸部分脚手架，重新安装X射线探伤仪。操作人员爬上爬下，操作检测设备费时费力，检测效率低。

基于上述，研发一种爬壁式船舶焊缝检测机器人来降低高空作业带来的危险和提高船舶检验效率实为必要。

发明内容

本发明提供了一种爬壁式船舶焊缝检测机器人，利用磁电吸附技术和切比雪夫连杆行走机构构成一个船体焊缝检测机器人，由地面操作人员通过手持遥控器控制检测机器人在船舶表面或船体分段表面移动，完成船体焊缝的经验；本发明极大地降低了高空作业带来的危险，大大提高了船舶检验效率，检测装置可以根据需要移动进行不同部位处焊缝的检测，结构简单，操作方便。

为了达到上述目的，本发明通过以下技术方案实现：

一种爬壁式船舶焊缝检测机器人，包含：

机器人外壳；

检测焊缝的探测仪，设置在所述机器人外壳的底部；

若干套切比雪夫连杆行走机构，包含切比雪夫连杆和交替进行移动的至少两只电磁式行走足，所述行走足连接于所述切比雪夫连杆的下部，所述行走足通电时依靠电磁力吸附在船体表面，其断电时进行移动；

若干个相位凸轮，控制所述行走足轮流通电或断电；

若干个步进电机，作为所述机器人的行走动力源；

若干根传动轴，分别与所述步进电机和所述切比雪夫连杆连接，所述步进电机通过所述传动轴带动所述切比雪夫连杆转动，带动所述行走足移动，带动所述机器人移动，当所述机器人移动到位后，通过按下遥控器上的“固定”按钮，使所述机器人吸附在船体表面，并按下所述遥控器上的“检测”按钮后，所述探测仪对焊缝进行检测。

优选地，所述步进电机的数目为四个，所述传动轴的数目为四根，所述切比雪夫连杆行走机构的数目为八套，所述相位凸轮的数目为八个，每套切比雪夫连杆行走机构均包含有两只电磁式行走足，分别为第一行走足和第二行走足；

每个所述传动轴上安装有一个所述步进电机，所述机器人横向方向上分布有两根传动轴以及其纵向方向上分布有两根传动轴，每根传动轴的两端均与一套所述切比雪夫连杆行走机构连接。

优选地，所述切比雪夫连杆包含：

转动杆，与所述传动轴连接，所述传动轴的转动带动所述转动杆进行转动；

横杆，其在中间位置与所述转动杆的下端铰链连接；