[发明专利]一种自动驾驶测试场景再现模拟方法、装置及系统

说明书

本发明公开了一种自动驾驶测试场景再现模拟方法、装置及系统，该模拟方法包括：构建待再现场景的场景再现模型；根据场景再现模型，控制自动驾驶车以及无人测试车在测试场内实现场景再现；实时获取自动驾驶车与无人测试车在场景再现过程中的数据信息。自动驾驶测试场景再现模拟系统包括控制中心、测试场以及位于测试场内的受控车辆，受控车辆包括自动驾驶车和无人测试车，控制中心的服务器上运行有自动驾驶测试场景再现模拟装置，该装置包括场景模型构建模块、场景再现实现模块和结果取得模块。本发明可以对应真实的驾驶场景，实现真实的驾驶场景在测试场中的再现，包括正常行驶过程的再现以及事故发生前N秒内的驾驶过程再现。

技术领域

本发明涉及自动驾驶车测试技术领域，尤其涉及一种自动驾驶测试场景再现模拟方法、装置及系统。

背景技术

随着人工智能和通信技术的不断发展，汽车逐步向智能化、网联化、出行方式共享化的方向发展，自动驾驶车已成为重要的发展趋势之一。在上公共道路测试之前，自动驾驶车需要在测试场环境中进行大量的、不同层次的测试试验，但测试场环境难以涵盖所有的现实场景。因此，当自动驾驶车在真实的驾驶场景中出现问题甚至发生事故时，需要一种有效的手段对问题或事故进行解析，以及时发现系统中的缺陷和问题，这是确保自动驾驶车自身功能安全性和系统可靠性的重要手段。

由于交通事故的多样性、复杂性、瞬时性，若要解释事故车辆在此过程中的运动情况及事故发生的原因，需要使用大量的基础数据，如各种传感器数据，车辆的速度、加速/减速、制动等数据。而现场收集的数据/遗留的信息并不能满足分析的需要，因此在测试场可控环境下对交通事故的全过程进行真实再现，是从中找出道路交通事故产生机理的重要手段。

现有的交通场景再现方法，大多为基于计算机软件的仿真系统。以申请号为200810038172.2、发明名称为《汽车与行人碰撞事故再现系统》的专利为例，首先是收集现场数据，然后基于假人模型、车辆模型、动力学碰撞模型对事故过程进行仿真，通过调节模型参数，使得仿真结果与现场数据相符，并把事故场景和事故过程在显示装置上以三维动画的形式再现出来。申请号为201810374703.9、发明名称为《基于高精度定位数据的车辆事故场景再现》的专利与上述专利类似，区别在于对收集数据的定位精度做了改进。

现有的交通场景再现方法对于自动驾驶车的事故分析存在很大不足，如：不能进行事故现场信息采集；所提出的模型均做了若干简化，且模型参数的选取多依据经验，具有较大的随意性，不能完全真实地再现实际场景。因此，现有的交通场景再现方法多为面向交通事故责任鉴定的虚拟再现，该类场景再现系统主要作为交警部门处理交通事故纠纷，认定事故责任的理论依据，而对于自动驾驶车的事故发生原因分析实用性较低。

发明内容

为了解决现有技术中存在的问题，本发明实施例提供一种自动驾驶测试场景再现模拟方法、装置及系统。

第一方面，本发明实施例提供的一种自动驾驶测试场景再现模拟方法，所述方法包括：

构建待再现场景的场景再现模型；

根据所述场景再现模型，控制自动驾驶车以及无人测试车在测试场内实现场景再现；

实时获取所述自动驾驶车和无人测试车在场景再现过程中的数据信息。

优选地，所述构建待再现场景的场景再现模型，包括：

提取所述待再现场景的现场数据；

根据所述现场数据，仿真所述待再现场景全过程，获得所述待再现场景的初步仿真模型；

调整模型参数，优化所述初步仿真模型直至与所述待再现场景基本吻合，获得仿真模型；

根据所述仿真模型，生成用于控制所述自动驾驶车和无人测试车运行的指令序列；