[发明专利]一种传感器数据的传输系统、方法和装置

权利要求书

1.一种传感器数据的传输系统，其特征在于，包括：多路环视相机以及与所述多路环视相机中的各路相机均存在通信连接的上位机；其中，所述多路环视相机中的各路相机均包括图像采集模块、惯性测量模块和微控模块，所述图像采集模块包括图像处理单元；其中，

所述微控模块，被配置为在接收到上位机发送的起始采集信号时，采集所述图像处理单元输出的场同步信号和所述惯性测量模块采集的惯性测量数据；当检测到中断事件发生时，如果判断出所述中断事件为惯性测量中断事件，则对所述惯性测量数据的时间戳进行标定，并将标定后的惯性测量数据发送给所述上位机；如果判断出所述中断事件为场同步信号中断事件，则将所述场同步信号对应的图像时间戳数据发送到所述上位机；

所述上位机，被配置为轮询接收所述多路环视相机中的各微控模块传输的数据，如果接收到所述标定后的惯性测量数据，则将所述标定后的惯性测量数据上传到应用模块；如果接收到所述图像时间戳数据，则利用目标图像数据的曝光中心点对所述图像时间戳数据进行校准，并基于所述目标图像数据与所述图像时间戳数据之间的传输映射关系，将完成校准后的图像时间戳数据及其对应的目标图像数据上传到所述应用模块；

其中，所述上位机，具体被配置为：

读取单行像素的单行曝光时间；

根据所述单行曝光时间和读取到的所有行像素的时间间隔，计算目标图像数据的曝光中心点，其中，所述所有行像素的时间间隔是通过有效行数和像素时钟计算得到的；

将所述曝光中心点作为校准后的图像时间戳数据。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：

各路相机与所述上位机之间通过吉比特多媒体串行链路GMSL或视频串行通讯FPD-Link建立通信连接。

3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，对于任意一路相机，所述目标图像数据与所述图像时间戳数据之间的传输映射关系是通过如下方式建立的：

所述上位机向该相机发送帧率变化指令，以使该相机用于发送图像数据的通道与用于发送图像时间戳数据的通道之间建立映射关系。

4.一种传感器数据的传输方法，应用于上位机，其特征在于，包括：

轮询接收多路环视相机分别传输的传感器数据；

对于任意一路相机传输的传感器数据，如果判断出该传感器数据是惯性测量数据，则将所述惯性测量数据进行上传，其中，所述惯性测量数据是在相机端已完成时间戳标定后的传感器数据；

如果判断出该传感器数据是图像时间戳数据，则利用目标图像数据的曝光中心点对所述图像时间戳数据进行校准，其中，所述目标图像数据是相机端发送的与所述图像时间戳数据存在传输映射关系的数据；

基于所述传输映射关系，将完成校准后的图像时间戳数据和其对应的目标图像数据进行上传；

其中，所述利用目标图像数据的曝光中心点对所述图像时间戳数据进行校准，包括：

读取单行像素的单行曝光时间；

根据所述单行曝光时间和读取到的所有行像素的时间间隔，计算目标图像数据的曝光中心点，其中，所述所有行像素的时间间隔是通过有效行数和像素时钟计算得到的；

将所述曝光中心点作为校准后的图像时间戳数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述单行曝光时间和读取到的所有行像素的时间间隔，计算目标图像数据的曝光中心点，包括：

将所有行像素的时间间隔与所述单行曝光时间作差，并计算差值的二分之一值；

将未校准的图像时间戳数据所对应的时刻与所述差值的二分之一值作和，得到目标图像数据的曝光中心点。