[发明专利]一种自动化放煤控制系统及方法

权利要求书

1.一种自动化放煤控制系统，其特征在于，包括：

多个移动顶煤运移追踪仪，均匀设置于煤矸界面的钻孔内随矸石移动，针对每一移动顶煤运移追踪仪，所述移动顶煤运移追踪仪的测距信号覆盖范围内的各移动顶煤运移追踪仪均与所述移动顶煤运移追踪仪连接，所述移动顶煤运移追踪仪用于发送测距指令给测距信号覆盖范围内的各移动顶煤运移追踪仪，并获取和存储各移动顶煤运移追踪仪与所述移动顶煤运移追踪仪之间的距离，以及各移动顶煤运移追踪仪本身存储的距离，使得每一移动顶煤运移追踪仪均存储有任意两移动顶煤运移追踪仪之间的第一距离；

多个固定顶煤运移追踪仪，均匀固定于液压支架上，针对每一液压支架附近的移动顶煤运移追踪仪，所述液压支架附近的移动顶煤运移追踪仪发送测距指令给测距信号覆盖范围内的至少三个固定顶煤运移追踪仪，针对每一固定顶煤运移追踪仪，所述固定顶煤运移追踪仪用于获取和存储所述液压支架附近的移动顶煤运移追踪仪与所述固定顶煤运移追踪仪之间的第二距离，以及所述液压支架附近的移动顶煤运移追踪仪存储的所述第一距离；

中心计算机，与各所述固定顶煤运移追踪仪连接，用于对所述第一距离和所述第二距离进行处理，得到各所述移动顶煤运移追踪仪的实时位置信息，根据各所述移动顶煤运移追踪仪的实时位置信息发出开启或关闭放煤口控制指令；

液压支架，与所述中心计算机连接，用于根据所述开启或关闭放煤口控制指令开启或关闭放煤口。

2.根据权利要求1所述的自动化放煤控制系统，其特征在于，针对每一移动顶煤运移追踪仪，所述移动顶煤运移追踪仪包括：

第一壳体，设置于煤矸界面的钻孔内随矸石移动；

第一位置传感器，设置于所述第一壳体内部，用于测定两移动顶煤运移追踪仪的第一位置传感器之间的所述第一距离；

第一自组网装置，设置于所述第一壳体内部，分别与所述第一位置传感器以及测距信号覆盖范围内的各移动顶煤运移追踪仪的第一自组网装置连接，用于发送测距指令给测距信号覆盖范围内的各移动顶煤运移追踪仪的第一位置传感器，接收并存储测距信号覆盖范围内的各移动顶煤运移追踪仪的第一自组网装置发送的所述第一距离。

3.根据权利要求2所述的自动化放煤控制系统，其特征在于，针对每一固定顶煤运移追踪仪，所述固定顶煤运移追踪仪包括：

第二壳体，固定于液压支架上；

第二位置传感器，设置于所述第二壳体内部，用于测定所述液压支架附近的移动顶煤运移追踪仪的第一位置传感器与所述第二位置传感器之间的所述第二距离；

第二自组网装置，设置于所述第二壳体内部，分别与所述第二位置传感器以及所述液压支架附近的移动顶煤运移追踪仪的第一自组网装置连接，用于根据所述液压支架附近的移动顶煤运移追踪仪的第一自组网装置发送的测距指令，获取和存储所述第二距离，以及所述第一距离，并将所述第一距离和所述第二距离发送给所述中心计算机。

4.一种应用于权利要求1-3中任一项所述系统的自动化放煤控制方法，其特征在于，包括：

获取液压支架附近的移动顶煤运移追踪仪与固定顶煤运移追踪仪之间的第二距离，以及液压支架附近的移动顶煤运移追踪仪存储的第一距离；

对所述第一距离和所述第二距离进行处理，得到各所述移动顶煤运移追踪仪的实时位置信息；

根据各所述移动顶煤运移追踪仪的实时位置信息发出开启或关闭放煤口控制指令。

5.根据权利要求4所述的自动化放煤控制方法，其特征在于，所述对所述第一距离和所述第二距离进行处理，得到各所述移动顶煤运移追踪仪的实时位置信息，具体包括：

获取任意三个固定顶煤运移追踪仪b、c、d的坐标(x_b,y_b,z_b)、(x_c,y_c,z_c)、(x_d,y_d,z_d)；

获取固定顶煤运移追踪仪b、c、d与任一移动顶煤运移追踪仪a的距离i、j、k；

根据公式计算任一移动顶煤运移追踪仪a的坐标(x_a,y_a,z_a)。