[发明专利]抱柱式上台阶机器人

权利要求书

1.一种抱柱式上台阶机器人，其特征在于，包括底盘架，所述底盘架的上端可上下移动地连接有升降架；所述升降架上连接有抱柱旋转机构，所述抱柱旋转机构能抱紧位于台阶一侧的立柱并能带动所述底盘架围绕所述立柱转动；

所述底盘架的下端设有至少一个定位万向球，所述至少一个定位万向球位于所述抱柱旋转机构的下方，在所述定位万向球抵接于所述立柱的下端外表面的状态下，所述抱柱旋转机构能抱紧于所述立柱的上端外表面；

其中，所述抱柱旋转机构包括抱柱环以及位于所述抱柱环下方的滚轮；

所述抱柱环的一端连接在所述升降架上，其另一端设有至少一个抱柱万向球，所述滚轮通过连接在所述升降架上的旋转电机驱动；

所述立柱上套接有环托板，在所述抱柱环套设在所述立柱上端的状态下，所述抱柱万向球能顶紧于所述立柱的外表面，所述滚轮能滚动设置在所述环托板上。

2.根据权利要求1所述的抱柱式上台阶机器人，其特征在于，所述抱柱旋转机构包括能开合地连接在所述升降架上的两个夹持爪以及位于所述两个夹持爪下方的滚轮；

各所述夹持爪的自由端均设有抱柱万向球，所述滚轮通过连接在所述升降架上的旋转电机驱动；所述立柱上套接有环托板，在所述两个夹持爪抱紧夹设在所述立柱上端的状态下，各所述抱柱万向球能顶紧于所述立柱的外表面，所述滚轮能滚动设置在所述环托板上。

3.根据权利要求1所述的抱柱式上台阶机器人，其特征在于，所述底盘架上安装有至少一根限位管，所述限位管上套设有滑块，所述滑块与所述升降架相连。

4.根据权利要求3所述的抱柱式上台阶机器人，其特征在于，所述底盘架上间隔设有两根所述限位管，所述升降架能上下移动地设置在两根所述限位管之间，所述升降架的两侧分别通过连接板与对应的所述限位管上的所述滑块相连。

5.根据权利要求1所述的抱柱式上台阶机器人，其特征在于，所述升降架通过丝杠机构能上下移动地连接在所述底盘架上，所述丝杠机构包括滚珠丝杠和螺纹连接在所述滚珠丝杠上的滚珠螺母，所述滚珠丝杠可转动地连接在所述底盘架上，所述滚珠螺母连接在所述升降架上。

6.根据权利要求1所述的抱柱式上台阶机器人，其特征在于，所述升降架通过链条机构能上下移动地连接在所述底盘架上，所述链条机构包括链条、与所述链条传动连接的链轮以及回转轮，所述链轮转动连接在所述升降架上，所述回转轮转动连接在所述底盘架上，所述链条的一端连接在所述底盘架上，其另一端连接在所述回转轮上。

7.根据权利要求1所述的抱柱式上台阶机器人，其特征在于，所述底盘架包括下框架以及连接在所述下框架两侧的两个侧框架，两个所述侧框架的上端之间通过横架相连，所述升降架能上下移动地连接在所述横架上。

8.根据权利要求1所述的抱柱式上台阶机器人，其特征在于，所述底盘架的四个端角处均安装有移动轮。