[发明专利]基于柔索驱动的并联机构调姿吊具

权利要求书

1.一种基于柔索驱动的并联机构调姿吊具，其特征在于：包括上柔索并联调姿机构和下柔索并联机构，

所述上柔索并联调姿机构包括随动吊环、三个分支以及环形吊梁，所述三个分支的第一端聚拢于所述随动吊环处，并与所述随动吊环相连，所述三个分支的第二端周向均布且与所述环形吊梁相连，所述三个分支中的第一分支和第二分支的长度能够调节，所述第一分支和第二分支均包括柔性件和电动缸，所述柔性件的第一端与所述随动吊环连接，所述柔性件的第二端与所述电动缸的输出轴相连，所述电动缸与所述环形吊梁转动连接，第三分支的长度固定，所述第三分支包括柔性件，所述第三分支的柔性件的长度大于所述第一分支和第二分支的柔性件的长度，所述第三分支的柔性件的第一端与所述随动吊环连接，所述第三分支的柔性件的第二端与所述环形吊梁转动连接；

所述下柔索并联机构包括四个并联分支和工艺环，所述四个并联分支周向均布在所述环形吊梁和工艺环之间，所述四个并联分支的第一端与所述环形吊梁转动连接，所述四个并联分支的第二端与所述工艺环转动连接，所述四个并联分支的长度相同。

2.根据权利要求1所述的基于柔索驱动的并联机构调姿吊具，其特征在于：所述随动吊环的下方固定有三个均布的吊耳，所述三个分支的第一端分别通过卸扣与所述吊耳相连，所述电动缸通过万向节与所述环形吊梁相连，所述第三分支的柔性件的第二端通过万向节与所述环形吊梁相连。

3.根据权利要求1所述的基于柔索驱动的并联机构调姿吊具，其特征在于：所述四个并联分支为柔性件。

4.根据权利要求1所述的基于柔索驱动的并联机构调姿吊具，其特征在于：所述第一分支、第二分支和第三分支的柔性件为钢丝绳。

5.根据权利要求1所述的基于柔索驱动的并联机构调姿吊具，其特征在于：所述四个并联分支的第一端通过轴承座与所述环形吊梁相连，所述四个并联分支的第二端通过工艺环卸扣与工艺环上的工艺环吊耳相连。

6.根据权利要求3所述的基于柔索驱动的并联机构调姿吊具，其特征在于：所述四个并联分支为吊装带。

7.一种基于柔索驱动的并联机构调姿吊具，其特征在于：包括上柔索并联机构和下柔索并联调姿机构，

所述上柔索并联机构包括随动吊环以及三个分支，所述三个分支的第一端聚拢于所述随动吊环处，并与所述随动吊环相连，所述三个分支的第二端周向均布且与所述下柔索并联调姿机构的环形吊梁相连，所述三个分支为柔性件且长度相同，

所述下柔索并联调姿机构包括环形吊梁、四个并联分支和工艺环，所述四个并联分支周向均布在所述环形吊梁和工艺环之间，所述四个并联分支中的第一分支、第二分支和第三分支的长度能够调节，所述第一分支、第二分支和第三分支均包括柔性件和电动缸，所述柔性件的第一端与所述环形吊梁连接，所述柔性件的第二端与所述电动缸的输出轴相连，所述电动缸与所述工艺环连接，第四分支的长度固定，所述第四分支包括柔性件，第四分支的柔性件的第一端与所述环形吊梁连接，第四分支的柔性件的第二端与所述工艺环连接，所述第四分支的柔性件的长度大于第一分支、第二分支和第三分支的柔性件的长度。

8.根据权利要求7所述的基于柔索驱动的并联机构调姿吊具，其特征在于：所述第一分支、第二分支、第三分支和第四分支的柔性件的第一端通过轴承座与所述环形吊梁连接，所述第一分支、第二分支和第三分支的电动缸通过吊耳转接板与所述工艺环上的工艺环吊耳相连，所述第四分支的柔性件第二端通过工艺环卸扣与所述工艺环上的工艺环吊耳相连。

9.根据权利要求7或8所述的基于柔索驱动的并联机构调姿吊具，其特征在于：所述第一分支、第二分支、第三分支和第四分支的柔性件为钢丝绳。

10.根据权利要求7所述的基于柔索驱动的并联机构调姿吊具，其特征在于：所述随动吊环的下方固定有三个均布的吊耳，所述三个分支的第一端分别通过卸扣与所述吊耳相连，所述三个分支的第二端分别通过万向节与所述环形吊梁相连。