[发明专利]机器人在危险工作环境中的态势评估方法

说明书

本发明公开了一种机器人在危险工作环境中的态势评估方法，包括：离线计算与在线计算两部分；所述离线计算时，获取当前位置的坐标信息、危险源的危害半径及机器人的威胁半径，根据获取到的上述信息来计算当前位置的危险系数与威胁系数；所述在线计算时，获取危险源所在位置、危险源的危害半径与最大运动速度、机器人所在位置、机器人的威胁半径与最大运动速度，根据获取到的上述信息来计算目标位置的危险系数、威胁系数、机器人协作系数与薄弱系数。通过采用本发明公开的上述方法可以准确的实现态势评估。

技术领域

本发明涉及计算机、人工智能以及机器人技术领域，尤其一种涉及机器人在危险工作环境中的态势评估方法。

背景技术

机器人工作在危险环境中时，由于环境因素导致机器人损毁率较高，因此，需要机器人具备态势评估的能力，以判断周围环境危险程度，从而提高机器人自身的安全，但是，目前还没有较为有效的方案。

例如，专利CN201710889814.9公开了一种基于数据驱动的舰船三位态势图展示方法。此技术是针对海上舰船的态势图展示，所使用的方法是基于计算机图形学，在屏幕上绘制三维效果的场景和物体，其实质为一种展示方法，无法实现态势评估。

发明内容

本发明的目的是提供一种涉及机器人在危险工作环境中的态势评估方法，可以准确的实现态势评估。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

一种机器人在危险工作环境中的态势评估方法，包括：预先建立三维地图，在三维地图上定义若干个位置点，评估过程包括离线计算与在线计算两部分；

所述离线计算时，获取当前位置的坐标信息、危险源的危害半径及机器人的威胁半径，根据获取到的上述信息来计算当前位置的危险系数与威胁系数；

所述在线计算时，获取危险源所在位置、危险源的危害半径与最大运动速度、机器人所在位置、机器人的威胁半径与最大运动速度，根据获取到的上述信息来计算目标位置的危险系数、威胁系数、机器人协作系数与薄弱系数；

根据离线计算和/或在线计算结果，获得三维地图上各个位置点的态势评估结果，从而得到态势图。

由上述本发明提供的技术方案可以看出，可以使得机器人在危险环境下工作时准确地评判不同地点的危险程度，以此为依据做出安全的行为，这大大降低了机器人的损毁可能性，提高了机器人完成目标任务的成功率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。

图1为本发明实施例提供的一种涉及机器人在危险工作环境中的态势评估方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的计算的危险系数示意图；

图3为本发明实施例提供的计算的威胁系数示意图；

图4为本发明实施例提供的计算的协作系数示意图。

具体实施方式

下面结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明的保护范围。