[发明专利]一种CAN总线节点ID自动分配方法及装置

权利要求书

1.一种CAN总线节点ID自动分配方法，适用于并行连接于CAN总线网络的一个主机节点和若干从机节点，且主机节点通过用于节点ID配置的信号线将若干从机节点串联为闭合回路，其特征在于，包括：

主机节点通过信号线发送PWM信号至与其相连的首位从机节点；

主机节点通过信号线接收末位从机节点发送的PWM信号判断ID配置是否完成；

从机节点通过信号线发送PWM信号至与其相连的下一级从机节点或主机节点；

主机节点和每一从机节点发送的PWM信号频率相同但占空比不同；

从机节点根据前一节点发送的PWM信号的占空比设置相应的ID；

主机节点根据末位从机节点发送的PWM信号判断ID配置是否完成包括以下情形：

(1)主机节点判断末位从机节点发送的PWM信号满足规定，启动CAN通讯广播指令要求所有从机节点回复确认，若主机节点在规定的时间内接收到所有从机节点的应答消息，则表示则所有从机节点ID分配完成；

主机节点接收到末位从机节点发送的PWM信号，并计算该PWM信号的占空比值减去占空比调节系数P，再除以占空比调节系数P得到倍数M，再判断该倍数M是否与从机数量相等，若相等，则满足规定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，主机节点根据末位从机节点发送的PWM信号判断ID配置是否完成还包括以下情形：

(2)主机节点未能在规定时间内正确地接收到所有从机节点发送的应答消息，则表示CAN总线节点ID配置失败，系统复位；

(3)主机节点未能在规定时间内正确地接收到末尾从机节点发送的PWM信号，则表示主机节点控制器捕获失败，错误计数器自动增加一次，并重新启动接收末位从机节点工作；

若错误计数器计数超出3次，则表示CAN总线节点ID配置失败，等待系统复位。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若从机节点未能在规定时间内正确地接收到相邻的从机节点发送的PWM信号，则表示从机节点控制器捕获失败，错误计数器自动增加一次，并重新启动捕获工作；

若错误计数器计数超出3次，则将PWM信号设置成含有故障报警信息的特征，并输出PWM信号至相连的从机节点，等待系统复位；

若从机节点未能在规定时间内正确地接收到主机节点发送的指令，则表示CAN总线节点ID配置失败，等待系统复位。

4.一种CAN总线节点ID自动分配装置，包括并行连接于CAN总线网络的一个主机节点和若干从机节点，且主机节点通过用于节点ID配置的信号线将若干从机节点串联为闭合回路，其特征在于，每一节点包括信号检测模块、控制器单元、信号转换模块；其中

每一节点的信号检测模块用于接收前一节点发射的PWM信号，

每一节点的信号转换模块用于向后一节点发射PWM信号，

控制器单元配置PWM信号的频率、占空比，且主机节点和每一从机节点发送的PWM信号频率相同但占空比不同，

主机节点的控制器单元还根据末位从机节点发射的PWM信号判断ID配置是否完成，

从机节点的还根据主机节点或上一级从机节点发射的PWM信号设置相应的ID；

主机节点根据末位从机节点发送的PWM信号判断ID配置是否完成包括以下情形：

主机节点判断末位从机节点发送的PWM信号满足规定，启动CAN通讯广播指令要求所有从机节点回复确认，若主机节点在规定的时间内接收到所有从机节点的应答消息，则表示则所有从机节点ID分配完成；

主机节点接收到末位从机节点发送的PWM信号，并计算该PWM信号的占空比值减去占空比调节系数P，再除以占空比调节系数P得到倍数M，再判断该倍数M是否与从机数量相等，若相等，则满足规定。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，相邻节点之间通过一对互补相位的PWM信号PWM_P和PWM_N传递节点ID配置信息。