[发明专利]一种智能巡检机器人

权利要求书

1.一种智能巡检机器人，其特征在于，包括底盘、承重导向机构、动力齿轮机构、电池舱及多光谱全向云台(12)，其中底盘设置于电池舱的上方，所述承重导向机构和动力齿轮机构设置于所述底盘上，所述承重导向机构用于与轨道(1)连接，起到承重和导向的作用，所述动力齿轮机构与所述轨道(1)上设有的齿条(1-B)配合为机器人提供行走动力，所述多光谱全向云台(12)设置于所述电池舱的底部，所述光谱全向云台(12)搭载有摄像及成像系统；

所述动力齿轮机构包括齿轮架(24)、直流伺服电机(5)和动力齿轮(3)，其中齿轮架(24)与所述底盘连接，所述直流伺服电机(5)设置于所述齿轮架(24)上、且输出端与动力齿轮(3)连接，所述动力齿轮(3)与所述齿条(1-B)啮合；

所述动力齿轮机构还包括设置于所述齿轮架(24)上的顶紧机构(4)，所述顶紧机构(4)用于顶紧所述轨道(1)，给所述齿条(1-B)和所述动力齿轮(3)的啮合提供预紧力；

所述顶紧机构(4)包括顶紧轮(26)、顶紧轮伸缩架(28)、伸缩盖板(29)及顶紧轮座(30)，其中顶紧轮座(30)设置于所述齿轮架(24)上，所述顶紧轮伸缩架(28)水平设置、且一端插设于顶紧轮座(30)上设有的滑槽内，所述顶紧轮(26)设置于所述顶紧轮伸缩架(28)的另一端，所述伸缩盖板(29)设置于所述顶紧轮座(30)的一侧，所述伸缩盖板(29)与所述顶紧轮伸缩架(28)之间设有压簧，通过所述压簧使顶紧轮(26)顶在轨道(1)上；

所述底盘为U型结构，所述齿轮架(24)与所述底盘之间沿垂直于机器人的运动方向具有自由度；

所述承重导向机构包括设置于所述动力齿轮机构两侧的导向轮架(2)，所述导向轮架(2)的上端对称设有与所述轨道(1)滑动配合的滑槽，所述滑槽的上内表面设有承重轮(16)，下内表面设有平衡轮(38)，所述导向轮架(2)与所述底盘转动连接；

所述电池舱内设有智能电池(11)，所述电池舱的上端设有充电贴片(13)，所述充电贴片(13)用于在智能电池(11)电量低时与充电桩紧紧贴合，给智能电池(11)充电；所述电池舱的侧面设有用于显示智能电池(11)剩余电量的电量指示器(15)；

所述电池舱的外侧设有一体式气体传感器(6)和防碰撞超声波传感器(7)，所述一体式气体传感器(6)用于气体检测；所述防碰撞超声波传感器(7)设置于所述电池舱的前后侧，可以实时监测机器人运行前后方是否有障碍物并实时识别障碍物的距离；

所述电池舱上设有无线通信模块(8)和网络对讲模块(9)，所述网络对讲模块(9)通过无线通信模块(8)可以实现现场人员和中控室人员的实时对讲；

所述多光谱全向云台(12)具有水平360°旋转以及垂直-30°～90°旋转的能力。