[发明专利]变刚度驱动器有效
| 申请号： | 201910231413.3 | 申请日： | 2019-03-26 |
| 公开（公告）号： | CN110053076B | 公开（公告）日： | 2020-11-13 |
| 发明（设计）人： | 姜峣;田向宇;冯一骁;李铁民 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J19/06 | 分类号： | B25J19/06 |
| 代理公司： | 北京德琦知识产权代理有限公司 11018 | 代理人： | 陈舒维;宋志强 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 刚度 驱动器 | ||
1.一种变刚度驱动器，其特征在于，包括：
驱动壳体(11)；
主动轴(122)，所述主动轴(122)穿设于所述驱动壳体(11)；
从动轴(132)，所述从动轴(132)在所述驱动壳体(11)内与所述主动轴(122)传动连接；
板簧(17)，所述板簧(17)位于所述驱动壳体(11)内、并且所述板簧(17)的一端被配置为固定端；
滑动轴(16)，所述滑动轴(16)可移动地约束所述板簧(17)的自由端与固定端之间的可形变长度；
绳索机构，所述绳索机构响应于所述主动轴(122)的转动而拉动所述滑动轴(16)平移；
滑动连接板(15)，所述滑动连接板(15)对所述滑动轴(16)的平移形成导向；
所述从动轴(132)和所述主动轴(122)通过轴承安装于齿轮座(14)，所述齿轮座(14)与所述滑动连接板(15)固定连接。
2.根据权利要求1所述的变刚度驱动器，其特征在于，所述滑动连接板(15)包括滑槽(151)，所述滑动轴(16)穿设在所述滑槽(151)中。
3.根据权利要求1所述的变刚度驱动器，其特征在于，所述绳索机构包括第一绳索(18)和第二绳索(19)；
所述第一绳索(18)和所述第二绳索(19)沿反方向缠绕于所述主动轴(122)，并且所述第一绳索(18)和所述第二绳索(19)沿相反方向拉动所述滑动轴(16)。
4.根据权利要求3所述的变刚度驱动器，其特征在于，两个所述板簧(17)分别设置于所述主动轴(122)的两侧，所述第一绳索(18)和所述第二绳索(19)的中心处沿反方向缠绕在所述主动轴(122)、两端分别沿反方向缠绕于两个所述滑动轴(16)。
5.根据权利要求1所述的变刚度驱动器，其特征在于，还包括：
主动锥齿轮(121)，所述主动锥齿轮(121)设置于所述主动轴(122)的输出端；
从动锥齿轮(131)，所述从动锥齿轮(131)设置于所述从动轴(132)的输入端；
其中，所述主动锥齿轮(121)和所述从动锥齿轮(131)啮合。
6.根据权利要求5所述的变刚度驱动器，其特征在于，所述从动锥齿轮(131)啮合于两个所述主动锥齿轮(121)之间。
7.根据权利要求1所述的变刚度驱动器，其特征在于，所述滑动轴(16)具有相对设置的夹持部(162)，所述板簧(17)滑动夹持于两个所述夹持部(162)之间。
8.根据权利要求1所述的变刚度驱动器，其特征在于，还包括动力设备(2)，所述动力设备(2)与所述主动轴(122)的输入端(122a)传动连接。
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